Derzeit versuche ich PFH-Deskriptoren für ISS-Schlüsselpunkte zu berechnen. I die folgenden Schritte:PCL: PFH mit ISS-Schlüsselpunkten
(1) Detect keypoints mit PCl :: ISSKeypoint3D (2) Normalen Schätzung der neuen keypoint Wolke aus (1) mit PCl :: NormalEstimation (3) Schätzung für die PFH keypoints und die Normalen von (2) mit PCl :: PFHEstimation
meinem Verständnis nimmt die PFH Schätzungs k Nachbarn berücksichtigt und hat daher eine Komplexität von O (n * k^2), wobei n die bezeichnet Anzahl der Schlüsselpunkte. Allerdings gebe ich nur eine Wolke bestehend aus den Schlüsselpunkten selbst an den Schätzer in (3) weiter.
Also meine Frage ist: Wie kann ich die k Nachbarn für jeden ISS-Schlüsselpunkt abrufen?