Energieverteilung auf einem 6-Rad-Antriebsstrang

Question

Ich bin in einem FIRST Robotics Competition Team und wir schauen uns einen 6-Rad-Antrieb für die kommende Saison an. Wir werden Arcade-Laufwerk mit einem grundlegenden Rad-Typ, wie Teile-Set verwenden. Ich frage mich nur, was andere FRC-Teams in der Vergangenheit gemacht haben und wie die Stromverteilung aussah.

Answer 1

Team 10874 hier.

Also mein Team benutzt einen 2-Rad-Antrieb, aber es läuft im Prinzip so: Die Leistung unseres rechten Motors wird negiert, wenn er vom Stick kommt, weil das Gamepad negative Werte sendet, während die linke Motorleistung positiv gehalten wird. Für die Machtverteilung stellen wir uns eine Frage; In welche Richtung soll der Roboter fahren? Wenn gerade, dann sollte das Ganzzahl-Literal in jeder Potenzfunktion auf 1 gesetzt werden. Wenn umgekehrt, ist das Gegenteil (-1). Jetzt hatte mein Team eine bestimmte Frage, als wir von Blocky zu Java wechselten. Wie dreht sich ein Gleichstrommotor? Es geht normalerweise nur gerade und rückwärts. Die Art und Weise, wie Sie es tun, ist dies: Wenn Sie einen Zweiradantrieb haben (wie mein Team für die meiste Zeit), sollte die Leistung eines Motors auf 1 gesetzt werden, während die Leistung des anderen Motors auf eine negative eingestellt wird. Angenommen, der erste Motor ist der linke Motor, und der zweite ist der richtige Versuch, dies zu visualisieren, der linke Motor geht geradeaus und der rechte Motor geht rückwärts. Dadurch wird der Roboter nach links drehen! Hier ist ein Code

private void turn() 
    leftFrontMotor.setPower(1); 
    leftBackMotor.setPower(1); 
    rightFrontMotor.setPower(-1); 
    rightBackMotor.setPower(-1);