Warten Sie, bis die Threads fertig sind, bevor Sie sie wieder ausführen.

Question

Ich mache ein Programm, das 2 Motoren durch einen Raspberry Pi steuert. Ich arbeite mit Python-Code und ich frage mich, wie die folgende erreichen:

• Run motor1
• Run motor2 gleichzeitig
• Warten für beide Motoren
• Run beenden MOTOR1
• Run motor2 gleichzeitig

• usw.

  Was ich bisher gemacht habe, ist ein Thread erstellen und eine que verwenden Ue.

  class Stepper(Thread): 
  
      def __init__(self, stepper): 
       Thread.__init__(self) 
       self.stepper = stepper  
       self.q = Queue(maxsize=0) 
  
      def setPosition(self, pos): 
       self.q.put(pos) 
  
      def run(self): 
       while not self.q.empty(): 
        item = self.q.get() 
        // run motor and do some stuff 
  
  thread_1 = Stepper(myStepper1) 
  thread_2 = Stepper(myStepper2) 
  thread_1.start() 
  thread_2.start() 
  
  loop = 10 
  while(loop): 
      thread_1.setPosition(10) 
      thread_2.setPosition(30) 
      # I want to wait here 
      thread_1.setPosition(10) 
      thread_2.setPosition(30) 
      loop = loop - 1 
  
      thread_1.join() 
      thread_2.join() 
  

Sowohl Thread_1 und Thread_2 wird zugleich abhängig von der Anzahl der Stufen der Motor Notwendigkeit zu verarbeiten nicht beenden. Ich habe versucht, die Lock() -Funktion zu verwenden, aber ich bin mir nicht sicher, wie man es richtig umsetzt. Ich dachte auch darüber nach, die Threads neu zu erstellen, bin mir aber nicht sicher, ob dies die richtige Lösung ist.

Answer 1

können Sie verwenden Semaphore tatsächlich:

from threading import Semaphore 

class Stepper(Thread): 

    def __init__(self, stepper, semaphore): 
     Thread.__init__(self) 
     self.stepper = stepper 
     self.semaphore = semaphore 

    def setPosition(self, pos): 
     self.q.put(pos) 

    def run(self): 
     while not self.q.empty(): 
      try: 
       # run motor and do some stuff 
      finally: 
       self.semaphore.release() # release semaphore when finished one cycle 

semaphore = Semaphore(2) 
thread_1 = Stepper(myStepper1, semaphore) 
thread_2 = Stepper(myStepper2, semaphore) 
thread_1.start() 
thread_2.start() 

loop = 10 
for i in range(loop): 
    semaphore.acquire() 
    semaphore.acquire() 
    thread_1.setPosition(10) 
    thread_2.setPosition(30) 
    semaphore.acquire() 
    semaphore.acquire() # wait until the 2 threads both released the semaphore 
    thread_1.setPosition(10) 
    thread_2.setPosition(30) 

Answer 2

Sie können die join Methode des Threads verwenden wie so:

thread_1.join() # Wait for thread_1 to finish 
thread_2.join() # Same for thread_2 

Gemäß der Dokumentation bei https://docs.python.org/3/library/threading.html#threading.Thread.join:

Ein Thread kann sei join() ed viele Male.

Um Threads wiederholt auszuführen, müssen Sie das Objekt Thread nach jedem Lauf erneut initialisieren.