Wie erhält man die Tiefe von Objekten aus der Disparity Map?

Question

Ich habe eine Stereo-Kamera-Setup und ich versuche, eine 3D-Rekonstruktion der Szene zu generieren. Ich bin in der Lage, die Disparitätskarte aus den Bildern zu erhalten. Nachdem ich die Disparitätskarte bekommen habe, kann ich nicht verstehen, wie ich die Szene bekommen soll. Ich folge this Tutorial von MATLAB gegeben. Kann mir bitte jemand helfen? Ich habe alle meine Dateien hochgeladen here.

Answer 1

In der Regel liegt der Tiefenwert auf der Z-Koordinate. Aus dieser Disparitätskarte und unter Berücksichtigung des von Ihnen bereitgestellten Tutorial-Links müssen Sie nur ihre 3D-Position kennen, um die Tiefe des Objekts zu ermitteln. Sobald Sie die actual 3D (X,Y,Z) kennen, müssen Sie nur auf die Z-Koordinate schauen.

Tutorial Section - Stitch a Sequence of Point Clouds

hScatter.ZData = ptCloudScene.Location(:,3);