Berechnung des Kurswertes in einem Quad-Copter.

Question

Ich baue einen autonomen Quad Copter Ich versuche, den Quad zu einer Ziel GPS-Koordinate zu bewegen, ich berechne die Entfernung des Ziels mit hairsine Formel und jetzt möchte ich die Überschrift berechnen. Zum Beispiel möchte ich, dass sich das Quad in die Richtung des Ziels dreht und vorwärts bewegt, bis es das Ziel erreicht (dieser Teil ist bereits fertig). Wie berechne ich das Gieren, so dass es in die Richtung des Ziels dreht. Berechnung nur mit den GPS-Koordinaten ist sehr ungenau. Wenn ich ein Magnetometer verwende, ändert sich der Deklinationswinkel von Ort zu Ort.
Wie berechne ich das? Wie macht ardu Pilot diese Berechnung?

Answer 1

Eine Möglichkeit zur Entwicklung von Steueralgorithmen, die mit ungenauen Messungen umgehen, besteht darin, verschiedene Maßnahmen durch eine Art Filterung zu kombinieren. In diesem Sinne basiert Ihre Sollwertreferenz sowohl auf GPS- als auch auf Magnetometermessungen.

Es gibt mehrere Möglichkeiten, diese Aufgabe zu erledigen. Viele Anwendungen verwenden Datenfusion basierend auf Kalman-Filtern. Die allgemeine Idee ist, dass Sie einen Prädiktor (oder Zustandsbeobachter) verwenden, um eine bessere Schätzung der Überschrift zu erzielen. Ich schlage eine Recherche zu folgenden Themen vor: Datenfusion, Kalman-Filterung. Hier

ein Beispiel:

http://scholarscompass.vcu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=4188&context=etd