Ich habe vor kurzem eine Frage bekommen. Jetzt habe ich die URDF und STL Datei für meinen Roboter und ich möchte es im Rviz zeigen. Wie kann ich das erreichen? Vielen Dank!Wie zeige ich mein eigenes Robotermodell in Ruiz?
Um Ihren Roboter in Rviz sichtbar zu machen, müssen Sie den Knoten robot_state_publisher ausführen. Dieser Knoten analysiert die angegebene URDF (Xarco) -Datei und veröffentlicht die in der Beschreibung des Parameterroboters angegebenen Roboterframes und stellt außerdem einige Informationen bereit, die RViz zum Laden des Modells benötigt.
Gutes Beispiel von ClearPath mit Husky versehen ist: https://github.com/husky/husky/blob/indigo-devel/husky_description/launch/description.launch
einfach eine launchfile wie folgt schreiben:
<launch>
<arg name="model" default="$(find your_package_name)/path_to_your_urdf/your_urdf.urdf"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true"/>
</launch>
es wird empfohlen, den Teil mit dem rviz Knoten für das Debuggen outcomment, so dass Sie nicht tun muss rviz immer neu starten. Verwenden Sie stattdessen rosrun rviz rviz Rviz zu starten (stellen Sie sicher, ein roscore läuft!)
joint_state_publisher läßt sie Sie Ihre Robotergelenke über eine GUI zu steuern, während robot_state_publisher tatsächlich das joint_states zu/tf veröffentlicht, so dass Rviz richtige Transformationen für Ihren Roboter zu erhalten.