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Ich möchte eine Liste bemerkenswerter Roboter-Simulationsumgebungen erstellen, die Vor- und Nachteile enthalten. Einige Beispiele, die ich kenne, sind Webots und Player/Stage.Robotersimulationsumgebungen
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Dies erinnerte mich an das Projekt breve.
breve ist ein kostenloses Open-Source-Softwarepaket, mit dem 3D-Simulationen von Multi-Agenten-Systemen und künstlichem Leben einfach erstellt werden können.
Es gibt auch ein Wikiseite Auflistung Robotics simulators
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Die Wiki-Seite ist eine gute Zusammenfassung der verfügbaren Tools. – rics
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Es ist nicht so beeindruckend wie Webots suchen, aber RobotBasic ist kostenlos, leicht zu erlernen, und nützlich für einfachen Roboter Bewegungsalgorithmen Prototyping. Sie können einen BasicStamp auch über die IDE programmieren.
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Microsoft Robotics Studio/Microsoft Robotics Developer Studio 2008
Lesen Sie auch this Artikel auf MSDN Magazine
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ABB hat eine ziemlich Lösung Robotstudio zur Simulation ihrer großen Industrieroboter genannt. Ich denke nicht, dass es kostenlos ist und ich schätze nicht, dass Sie viel Spaß dabei haben werden, aber es ist ziemlich beeindruckend. Here's a page about it
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Ich habe mit Carmen http://carmen.sourceforge.net/ gearbeitet und finde es nützlich.
Einer der Nachteile von Carmen ist die Dokumentation mit allem Respekt. Ich denke, die Webseite ist ein bisschen veraltet und unzureichend. Daher höre ich gerne von anderen Leuten, die Erfahrung in der Arbeit mit Carmen haben, oder von Studentenberichten/Projekten, die sich mit Carmen befassen.
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ROS visualisiert Ihren Roboter und alle Daten, die Sie daraus aufgenommen haben.
Pakete würden LabViewrviz und nav_view
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Im Moment, wenn du etwas mit einem Roboter machst, ist ROS wahrscheinlich deine beste Wahl. Gazebo ist ein exzellenter Simulator, und rviz ist meiner Meinung nach der beste Weg, um Daten von Robotern zu visualisieren. –
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National Instruments zu prüfen, ist eine grafische Programmierumgebung Mess-, Prüf- und Kontrollsysteme für die Entwicklung. Es könnte für 3D-Steuerung simulation mit SolidWorks verwendet werden.
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Ich habe programmiert gegen SimSpark. Es ist die Open-Source-Simulations-Engine hinter dem RoboCup 3D Simulated Soccer League.
Es ist erweiterbar für verschiedene Simulationen. Sie können Ihre eigenen Sensoren, Aktoren und Modelle mit C++, Ruby und/oder RSG (Ruby Scene Graph) -Dateien anschließen.
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Es hängt alles davon ab, was Sie mit der Simulation machen wollen. Ich mache legged Roboter-Simulation, komme ich aus einer Perspektive, die anders als mobile Robotik ist, aber ...
Wenn Sie sich für Dynamik interessiert, dann ist die eine der ältesten, aber am schwierigsten zu verwenden ist SD/Fast . Die Firma, die es ursprünglich hergestellt hat, wurde von einem großen Cad-Outfit erworben. Sie könnten versuchen, zu gehen: http://www.sdfast.com/
Es kostet Sie ein bisschen Geld, aber ich vertraue auf die Genauigkeit der Simulation. Es gibt kein Kontakt- oder Kollisionsmodell, also musst du dich selbst rollen. Ich habe damit Bipeds, schwimmende Fische usw. simuliert.Es gibt auch keine Visualisierung. Also, es ist für den Hardcore-Programmierer. Allerdings ist es bei uns alten Leuten sehr beliebt.
OpenDynamics-Engine wird von Menschen http://www.ode.org/ für "einfachere" Simulation verwendet. Es kommt mit einem Integrator und einem primitiven Visualisierungspaket. Es gibt Python-Binding (Hurray für Python!).
Das eingebaute Reibungsmodell .. ist ... gut nicht sehr gut dokumentiert. Und ergab keinen Sinn. Außerdem können die Simulationen plötzlich ohne ersichtlichen Grund "auseinander fliegen". Die Simulationen können genau sein oder nicht.
Jetzt MapleSoft (in schönen Waterloo Kanada) ist mit Maplesim herausgekommen. Es wird dich ein bisschen Geld zurück, aber hier ist, was ich daran mag:
Es geht über nur Robotik. Du kannst praktisch alles. Ich bin sicher, dass Sie das Aufhängungssystem an einem Auto, Zahnrädern, Motoren ... simulieren können. Ich denke, dass es sogar mit der elektrischen Schaltungssimulation verbunden ist. Also, wenn Sie ein Hochleistungsprodukt bauen, dann ist MapleSim ein starker Anwärter. Gehe zu www.maplesoft.com und suche danach.
Sie sind ziemlich nett, Ihnen eine Testversion für 30 Tage zu geben.
Natürlich können Sie nach Hause brauen gehen. Sie können die Lagrange-Euler-Bewegungsgleichungen für die meisten einfachen Roboter mit einem symbolischen Berechnungsprogramm wie maple oder mathematica lösen. EDIT: Habe nicht in der Lage, bestimmte Derivate in Maple elegant zu tun. Ich muss auf einen Hack zurückgreifen.
Beachten Sie jedoch das Geschwindigkeitsproblem.
Schließlich für mehr biologisch motivierte Arbeit, möchten Sie vielleicht auf OpenSim (nicht mit OpenSimulator zu verwechseln) zu sehen.
EDIT: OpenSim teilt ein Teammitglied mit SD/Fast.
Es gibt viele andere spezialisierte Simulatoren. Aber Vorsicht.
In Summe sind hier die Bewertungskriterien für einen Simulator für Roboterorientierte Arbeit:
(1) Welche Art von Kollisionsmodell haben Sie? Wenn es sich um eine sehr steife elastische Kollision handelt, können Probleme mit der numerischen Stabilität bei Kollisionen auftreten. (2) Visualisierung- Können Sie verschiedene Terrains hinzufügen, usw. (3) Praktische grafische Bauwerkzeuge, damit Sie nicht programmieren müssen sehen-was-du-bekommst. Umgang mit komplexen System (sagen wir eine humanoide Full-Scale) ist schwer in Ihrem Kopf zu denken.
(4) Was ist die Komplexität des zugrundeliegenden Simulationsalgorithmus? Wenn es O (N) ist, dann ist das großartig. Aber es könnte O (N^4) sein, wie es bei einer geraden Lagrange-Euler-Ableitung der Fall wäre ... dann wird Ihr System einfach nicht skalieren, egal wie schnell Ihre Maschine ist.
(5) Wie genau ist es und ist es Ihnen wichtig? (6) Hilft es bei der Integration von Sensoren. Für mobile Roboter benötigen Sie eine "Roboter-Augen-Ansicht" (7) Wenn es Visualisierungen gibt, können Sie Dinge tun, die dem Objekt automatisch folgen, während es sich bewegt, oder müssen Sie es verfolgen?
Hoffe, dass hilft!
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MRDS ist kostenlos und ist eine der besten Simulationsumgebung für Robotik.Workspace kann auch verwendet werden, und überprüfen Sie bitte diesen Link, wenn Sie eine vollständige Liste wollen mit robotics simulation software
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Sie können eine große Liste mit Simulationsumgebungen finden http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/
MRDS ist einer der besten und es ist kostenlos. Auch LabView ist gut in Roboter zu verwenden
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+1, weil die Liste eine kleine Beschreibungen und Screenshots aller genannten Software enthält. – rics
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Trik Studio hat eine schöne und klare 2D-Modell-Simulator und auch visuelle und textuelle Programmierung Programmierumgebungen für sie. Sie werden auch bald 3D-Modellierungstools basierend auf Morse Simulator unterstützen. Auch es ist frei und opensource und hat mehrsprachige Schnittstelle.
Ein zusammenfassender Kommentar und ein Kommentar für die angenommene Antwort wäre nützlich. –
Wir haben mehrere gute Antworten: Ich bevorzuge diejenigen, die eine ganze Liste enthalten, wie die Antworten von Epatel und Ezu, oder sie werden als Prometheus.ones Antwort ausgearbeitet. – rics