PointCloudLibrary (PCL) - Octree - Indizes aller Punkte innerhalb eines * Branch * Knoten

Question

Ich bin neu in PCL und ich möchte alle Indizes von einem Knoten Knoten in pcl::octree erhalten. So sollte der Wurzelknoten zum Beispiel jedem einzelnen Index und jedem Unterzweigknoten die Indizes der Punkte aller Blattknoten innerhalb dieses Verzweigungsknotens bereitstellen. Was ist der beste Weg, dies zu erreichen?

Ich bin mit einem

pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ, pcl::octree::OctreeContainerPointIndices, pcl::octree::OctreeContainerPointIndices> 

und hoffte, mit dem 3. Template-Parameter für die BranchContainerT auch pcl::octree::OctreeContainerPointIndices gesetzt, um etwas zu nennen wie

std::vector<int> indices; 
auto it = m_octree->breadth_begin(); 
it.getBranchContainer().getPointIndices(indices) 

jedoch die Indizes Vektor ist leer . Natürlich kann ich manuell über alle Knoten iterieren, bekomme die Blätter und füge die Indizes ein, aber vielleicht fehlt mir hier etwas ..?

Answer 1

Ok, was mir fehlte, dass die Template-Parameter für BranchContainerT auf pcl::octree::OctreeContainerPointIndices nur bietet Sie die Möglichkeit, die Indizes in dieser Art von Behälter zu speichern. Allerdings Hinzufügen dieser Indizes ist etwas, was Sie tun müssen manuell.

Da ist es nur eine Frage der Überprüfung jedes Knotens für seinen Typ und sammeln Sie die Indizes aus den Blättern und fügen Sie sie zu den Zweigknoten.