Ich habe einen Sensor mit 6 Freiheitsgraden 3 Achsen x, y, z und 3 Winkel Gieren, Nicken und Rollen. 3-Achs-Abstand ist einfach mit Abstand Formel, aber wie 3 Winkelabstände zu berechnen? Kann mir hier jemand bitte helfen ???Ich möchte eine Entfernungsformel für 6 Freiheitsgrade erstellen?
Yaw, Pitch und Roll stellen eine Gruppe von Euler-Winkeln dar, die eine Drehung von eines Koordinatensystems XYZ in ein anderes X'Y'Z 'angeben. Diese Transformation kann auch als eine einzige Rotation um eine beliebige Achse ausgedrückt werden. Wenn ich deine Frage richtig verstehe, willst du wissen, was dieser einzelne Drehwinkel ist.
Es ist möglich, einen Satz von Euler-Winkeln in eine Vier-Elemente-Struktur umzuwandeln, die als Quaternion bezeichnet wird.
cos q4 = (Gier-/2) cos (pitch/2) cos (Roll/2) + sin (Gier-/2) sin (pitch/2) sin (Roll/2)
q1 = cos (Gieren/2) cos (Schrittweite/2) sin (Rollen/2) - sin (Gieren/2) sin (Schrittweite/2) cos (Rollen/2)
q2 = cos (Gieren/2) sin (Tonhöhe/2) cos (Rolle/2) + sin (Gieren/2) cos (Tonhöhe/2) sin (Rolle/2)
q3 = sin (Gieren/2) cos (Tonhöhe/2) cos (roll/2) - cos (Gieren/2) sin (Pitch/2) sin (Rollen/2)
(Quelle: http://www.resonancepub.com/quaterni.htm)
Sobald Sie die Quaternion haben, werden die Rotationsachse und der Rotationswinkel leicht aus den Quaternion-Komponenten berechnet. Unter Verwendung der Notation des oben Autor,
q = [q4 q1 q2 q2]
q4 = cos (Theta/2)
q1 = sin (Theta/2) Ein
q2 = sin (theta;/2) B
q3 = sin (theta;/2) C
wo [ABC], um einen Vektor in dem XYZ-System ist die Drehachse spezifiziert, und Theta der Rotationswinkel Sie suchen .
Also Theta = 2 * acos (q4)
Es hängt davon ab, wie die Winkelorientierungen physikalisch angewendet wurden. Können Sie das physikalische Modell beschreiben, das der Sensor misst? – RBarryYoung
entlang Y-Achse, X-Achse und Z-Achse. – Ambreen