Ich habe einen Kuka iiwa (7 Gelenk Roboterarm). Daran ist eine runde Aluminiumplatte mit einer Stahlkugel befestigt. Das Ziel des Projekts (für Kichern/Herausforderung) war, die internen Drehmomentsensoren des Roboters zu verwenden, um den Ball in der Mitte der Platte auszubalancieren. Aufgrund der Tatsache, dass ich FRI (Fast Robot Interface) nicht verwenden konnte/kann, kann ich den Roboter von C mit einer Rückkopplungsschleife von etwa 3 ms steuern. Ich kann die Roboterposition nur bei etwa 4 Hz aktualisieren ... Mein schnell und schmutzig Lösung bestand aus den folgenden:Wie macht man einen stabilen Rückkopplungsregler, der nur intermittierende Impulse erzeugen kann?
Messen Sie das Drehmoment an den letzten beiden Achsen des Arms und wenden Sie eine Zuordnung, um die Position der Kugel zu generieren (Filtration und Hysterese wurden gut implementiert, um die Datenqualität zu verbessern). Wenn die Ballgeschwindigkeit ausreichend stabil ist, erzeuge eine Bewegung, die diese Geschwindigkeit aufheben würde (mit einem Impuls "gehe zum Winkel und kehre zur neutralen Position zurück"). Überlagert darauf war auch ein kleiner proportionaler Gewinn, der den Ball in Richtung der Mitte der Platte neigen würde.
Meine Frage: Was ist die professionelle/richtige Lösung für diese Situation (wo Ihr Controller kann nur das System mit Impulsen statt kontinuierliche Rückmeldung zu treffen)?
Hier ist ein Bild von der Einrichtung: 