Pixelkoordinate in Weltkoordinate in OpenCv2 umwandeln

Question

Mein Programm dient zur Objektverfolgung. Ich könnte Objektverfolgung und bieten Objekte x, y mit Koordinaten nach Momenten Methode.

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Ich möchte Pixel in Welt in OpenCV2 Koordinaten konvertieren. Ich habe bereits Drehungsmatrix (3 * 3) und Übersetzungsvektor (3 * 1) durch Kamerakalibrierung und ich kenne Brennweite meiner Kamera.

Nun habe ich wie folgt definiert.

CvMat *rotation = (CvMat*)cvLord("Rotation.xml") 
CvMat *translation = (CvMat*)cvLord("Translation.xml") 

Und das ist der Teil meines Programms.

void trackFilteredObject(Mat threshold,Mat HSV, Mat &Birds_image){ 

    vector <Fruit> apples; 

    Mat temp; 
    threshold.copyTo(temp); 

    // these two vectors needed for output of findContours 
    vector< vector<Point> > contours; 
    vector<Vec4i> hierarchy; 

    // find contours of filtered image using OpenCv findCountours function 
    findContours(temp,contours,hierarchy,CV_RETR_CCOMP,CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE); 

    // use moments method to find our filtered object. 
    double refArea = 0; 
    bool objectFound = false; 
    if (hierarchy.size() > 0) { 
    int numObjects = hierarchy.size(); 

    // if number of objects greater than MAX_NUM_OBJECTS, we have a noisy filter. 
    if(numObjects<MAX_NUM_OBJECTS){ 
     for (int index = 0; index >= 0; index = hierarchy[index][0]) { 
      Moments moment = moments((cv::Mat)contours[index]); 
      double area = moment.m00; 

      if(area>MIN_OBJECT_AREA){ 
       Fruit apple; 

       // moments method 
       apple.setXPos(moment.m10/area); 
       apple.setYPos(moment.m01/area); 
       apples.push_back(apple); 

       objectFound = true; 

      }else objectFound = false; 
     } 
     if(objectFound ==true){ 
      // draw object location on screen 
      drawObject(apples,Birds_image); 
     } 
    }else putText(Birds_image,"TOO MUCH NOISE! ADJUST FILTER",Point(0,50),1,2,Scalar(0,0,255),2); 
    } 
} 

Und drawObject (Äpfel, Birds_image) ist dies.

void drawObject(vector<Fruit> theFruits,Mat &frame){ 
    for(int i =0; i<theFruits.size(); i++){ 
    cv::circle(frame,cv::Point(theFruits.at(i).getXPos(),theFruits.at(i).getYPos()),10,cv::Scalar(0,0,255)); 
    cv::putText(frame,intToString(theFruits.at(i).getXPos())+ " , " + intToString(theFruits.at(i).getYPos()),cv::Point(theFruits.at(i).getXPos(),theFruits.at(i).getYPos()+20),1,1,Scalar(0,255,0)); 
    } 
} 

Und ich benutze diese Souse-Datei und Header-Datei.

Fruit.h

#pragma once 
#include <string> 
using namespace std; 

class Fruit 
{ 
public: 
Fruit(void); 
~Fruit(void); 

int getXPos(); 
void setXPos(int x); 


int getYPos(); 
void setYPos(int y); 

private: 

int xPos, yPos; 
string type; 

}; 

Fruit.cpp

#include "Fruit.h" 


Fruit::Fruit(void) 
{ 
} 


Fruit::~Fruit(void) 
{ 
} 

int Fruit::getXPos(){ 
return Fruit::xPos; 
} 

void Fruit::setXPos(int x){ 
Fruit::xPos = x; 
xPos = x; 
} 

int Fruit::getYPos(){ 
return Fruit::yPos; 
} 

void Fruit::setYPos(int y){ 
Fruit::yPos = y; 
yPos = y; 
} 

Können Sie mir Ihre herrlichen Ideen.

Answer 1

Sehen Sie sich die Funktion findHomography in opencv an. Es hilft, die Transformation von einer Ebene zur anderen zu finden, aber nur die 2D-Koordinaten können gefunden werden.
Diese Verknüpfung bietet ein ähnliches Beispiel für die Konvertierung der Koordinaten von der Bildebene in die Objektebene. (Camera pixels to planar world points given 4 known points)