Carmen Robotics

Question

Ich arbeite seit einiger Zeit mit Carmen http://carmen.sourceforge.net/, und ich mag die Software wirklich, aber ich muss einige Änderungen im Quellcode vornehmen.

Ich bin daher interessant in einigen Studenten Berichte/Projekte dort mit Carmen oder jede Dokumentation des Quellcodes gearbeitet haben.

Ich habe die Dokumentation auf der Webseite für Carmen gelesen, aber bei allem Respekt denke ich, dass die Literatur dort ein wenig veraltet und unzureichend ist.

Answer 1

ROS ist das neue Hot Navigation Toolkit für Robotik. Es hat eine professionelle Entwicklungsgruppe und eine sehr aktive Gemeinschaft. Die Dokumentation ist in Ordnung, aber es ist das Beste, was ich für Robotik-Betriebssysteme gesehen habe.

Es gibt viele Studenten Projektteams, die es verwenden.

es Einchecken im www.ros.org out

Ich werde spezifischeren warum ROS ist genial ...

gebaut Visualizer/Simulator rviz - Es hat eine Funktion Rekord denen zeichne alle Nachrichten auf, die aus den Knoten kommen. Dadurch kannst du viele rohe Daten aufnehmen und in einem "ros bag" speichern und später wieder abspielen, wenn du deine KI testen musst, aber in deinem Bett sitzen möchtest.

in Navigationsfunktionen erbaute

-all Sie tun müssen, ist, die Herausgeber von Daten für Ihre Sensoren zu schreiben. - Es enthält Standardnachrichten, die Sie ausfüllen müssen, damit der Stapel genügend Informationen enthält.

Es gibt einen Extended Kalman Filter, der ziemlich gut ist, weil ich keinen schreiben wollte. Derzeit werde ich es Ihnen mitteilen, wie sich das herausstellt.

Es hat auch in Nachrichtenebenen integriert, damit meine ich, dass Sie ändern können, welcher Schweregrad von Drucknachrichten zur Laufzeit gedruckt wird, ziemlich praktisch zum Debuggen.

Es gibt einen Roboter-Monitor-Knoten, den Sie den Status Ihrer Sensoren veröffentlichen können, und es bündelt alle diese Informationen in eine GUI für Ihr Sehvergnügen.

Es sind einige grundlegende Treiber bereits geschrieben. Zum Beispiel werden SICK-Lidars direkt aus der Box unterstützt.

Es gibt auch eine integrierte Transformationsfunktion, mit der Sie alles in das richtige Koordinatensystem verschieben können.

ROS wurde erstellt, um über mehrere Computer zu laufen, kann aber nur an einem arbeiten.

Die Datenübertragung erfolgt über TCP-Ports.

Ich hoffe, das ist hilfreicher.