Wie kann ich RGB-Werte von pcl :: PointXYZRGBA ändern?

Question

Ich habe einen Punkt des Typs pcl::PointXYZRGBA. Wie kann ich seine rgb-Werte zuweisen/ändern?

Um xyz-Koordinaten zu ändern, kann ich einfach point.x = some_value tun.

Answer 1

Sie können pcl::PointXYZRGB anstelle von pcl::PointXYZRGBA verwenden. Ich denke, beide machen das gleiche. Und dann einen Punkt rot zu färben (255,0,0), können Sie tun:

pcl::PointXYZRGB point = pcl::PointXYZRGB(255, 0, 0); 

und die xyz-Koordinaten können dann jeweils zugeordnet werden:

point.x = x; 
point.y = y; 
point.z = z; 

EDIT: Oder wenn Sie haben mit pcl::PointXYZRGBA zu halten, können Sie

pcl::PointXYZRGBA point; 
uint8_t r = 255; 
uint8_t g = 0; 
uint8_t b = 0; 
int32_t rgb = (r << 16) | (g << 8) | b; 
point.rgba = *(float *)(&rgb); // makes the point red 

Answer 2

tun Oder benutzen Sie einfach

point.r = 255; 
point.b = 0; 
point.g = 0; 
point.a = 255;