3D-Mapping von Velodyne-Scans

Question

Ich versuche die Umgebung mit Punktwolken abzubilden, die von einem Velodyne VLP-16 auf einem fahrenden Auto stammen. Ich versuche ICP-Algorithmus aus dem PCL zu verwenden, aber die Ergebnisse sind schrecklich.

Ich denke, dass zu viele Punkte in einem Scan von der nächsten abweichen, aber immer noch sehr ähnlich aussehen, so dass das Auto denken ist Verschieben ICP denkt, ist immer noch.

Ich bin nicht sehr sicher, was ich versuchen könnte, eine gute Registrierung der Umgebung zu erhalten.

Answer 1

1. Geben Sie eine erste Schätzung für ICP aus Odometrie oder IMU-Daten.

2. Der Velodyne-Scan dauert 100 Millisekunden. Stellen Sie daher sicher, dass die Pose-Schätzung für jede Schicht dieses Scans separat ist. Wenn das Auto steil dreht, sagen wir 45 Grad in 1 Sekunde, können die Punkte innerhalb eines Scans bereits um 0,100 * 45 = 5 Grad voneinander versetzt sein. Das sind 87 Zentimeter im Bereich von 10 Metern.