Verschiebung zwischen zwei Kamerarahmen finden

Question

Ich arbeite gerade an einem visuellen Odometrieprojekt. Momentan habe ich bis zur Essential Matrix Dekompositionsstufe implementiert. Der resultierende Translationsvektor ist jedoch normalisiert und kann die Bewegung nicht darstellen.

Wie kann ich die Verschiebung in einem bestimmten Maßstab berechnen? Ich habe einige Vorschläge gesehen, die Planhomographie zur Berechnung der absoluten Übersetzung zu verwenden. Ich hatte nicht die Idee, es zu tun, denn die Umgebung im Freien ist nicht einfach nur ein Planer. Zumindest, indem man den Boden als Planer betrachtet, wie man die Übersetzung davon erhält. Ich habe einen Vorschlag here gesehen. Ist es möglich, diesen Ansatz zu verwenden, um die Verschiebung zwischen zwei Frames zu erhalten?

Answer 1

Sie können den Maßstab im Allgemeinen nicht wiederherstellen, es sei denn, Sie können in der Szene 1 oder mehr Objekte mit bekannter physischer Größe erkennen.