Speichern von Scheitelpunkten von Octree-Blattknoten in separaten Datenstrukturen

Question

Ich versuche, meine eigene Octree-Klasse für räumliche Zerlegungsalgorithmen zu implementieren. Was ich tun möchte, ist, den Baum zu durchqueren und die Knoten der Blattknoten in einem Vektor zu speichern.

Bisher habe ich die Octree auf diese Weise umgesetzt (es ist in 2D der Einfachheit halber):

class AxisAlignedBox 
{ 
public: 
AxisAlignedBox(){} 

AxisAlignedBox(Eigen::Vector2f min, Eigen::Vector2f max):_min(min),_max(max) 
{ 
    _halfWidth = (_max(0) - _min(0))/2; 
    _center << _min(0) + _halfWidth,_min(1) + _halfWidth; 
} 

AxisAlignedBox(Eigen::Vector2f center, float halfWidth):_center(center),_halfWidth(halfWidth) 
{ 
    _min << _center(0) - _halfWidth,_center(1) - _halfWidth; 
    _max << _center(0) + _halfWidth,_center(1) + _halfWidth; 
} 

void splitBox(AxisAlignedBox *boxes) 
{ 
    int idx = 0; 
    float halfWidth = _halfWidth/2; 
    for(int j = -1; j < 2; j += 2) 
     for(int i = -1; i < 2; i += 2) 
     { 
      boxes[idx] = AxisAlignedBox(Eigen::Vector2f (_center(0)+i*halfWidth,_center(1)+j*halfWidth),halfWidth); 
      idx++; 
     } 

} 

bool inRange(Eigen::Vector2f point) 
{ 
    if(point(0) > _min(0) && point(0) < _max(0) && point(1) > _min(1) && point(1) < _max(1)) 
     return true; 
    else 
     return false; 
} 

Eigen::Vector2f getMin(){return _min;} 

Eigen::Vector2f getMax(){return _max;} 

Eigen::Vector2f getCenter(){return _center;} 

private: 
Eigen::Vector2f _min; 
Eigen::Vector2f _max; 
Eigen::Vector2f _center; 
float _halfWidth; 
}; 

class OctreeNode 
{ 
public: 
OctreeNode(int depth, std::vector<Eigen::Vector2f> points, Eigen::Vector2f min, Eigen::Vector2f max):_depth(depth) 
{ 
    if(_depth < 0) 
    { 
     return; 
    } 
    else 
    { 
     _box = AxisAlignedBox(min,max); 
     _points = points; 

     AxisAlignedBox boxes[4]; 
     _box.splitBox(boxes); 

     std::vector<Eigen::Vector2f> splittedPoints [4]; 

     for(int ii=0; ii < _points.size(); ii++) 
      for(int boxId = 0; boxId < 4; boxId++) 
       if(boxes[boxId].inRange(_points.at(ii))) 
        splittedPoints[boxId].push_back(_points.at(ii)); 

     for(int i = 0; i < 4; i++) 
      if(!splittedPoints[i].empty()) 
      { 
       _children[i] = new OctreeNode(depth-1,splittedPoints[i],boxes[i].getMin(),boxes[i].getMax()); 
      } 
    } 
} 

OctreeNode* getChild1(){return _children[0];} 
OctreeNode* getChild2(){return _children[1];} 
OctreeNode* getChild3(){return _children[2];} 
OctreeNode* getChild4(){return _children[3];} 
int getDepth(){return _depth;} 
AxisAlignedBox getBox(){return _box;} 
private: 
int _depth; 
AxisAlignedBox _box; 
std::vector<Eigen::Vector2f> _points; 
OctreeNode* _children[4]; 
}; 

diese Klasse zu verwenden, ist es das, was ich in der Haupt schrieb:

#include <iostream> 
#include "AdaptiveGrid.h" 

void visit(OctreeNode* octree); 


int main() 
{ 
std::vector<Eigen::Vector2f> dataSet; 

for(float theta = 0; theta < 2*M_PI; theta += 0.034) 
    dataSet.push_back(Eigen::Vector2f(0.8*cos(theta),0.8*sin(theta))); 

Eigen::Vector2f min(-1,-1); 
Eigen::Vector2f max(1,1); 

std::cerr << "Dataset has " << dataSet.size() << " points\n"; 

OctreeNode *octree = new OctreeNode(2,dataSet,min,max); 

visit(octree); 

return 0; 
} 

void visit(OctreeNode* octree) 
{ 
if(octree) 
{ 
    if(octree->getDepth() == 0) 
    { 
     std::cerr << "Depth: " << octree->getDepth() << "\n"; 
     std::cerr << "center: " << octree->getBox().getCenter().transpose() << "\n"; 
    } 
    visit(octree->getChild1()); 
    visit(octree->getChild2()); 
    visit(octree->getChild3()); 
    visit(octree->getChild4()); 
} 
} 

aber nach dem ersten Blattknoten zu besuchen, erhalte ich einen Segmentation Fault:

dede @ dede-P35V2: ~/build/AdaptiveGrid/build $ ./adapative_grid

Datensatz hat 185 Punkte

Tiefe: 0

Zentrum: -0.75 -0.75

Segmentation fault

Bitte, könnten Sie mir erklären, was ich falsch mache?

Danke.

Answer 1

was Sie falsch machen: Sie haben vergessen, OctreeNode* _children[4]; mit NULL s zu initialisieren.

Ersetzen Sie die Zeile mit: OctreeNode* _children[4] = { NULL, NULL, NULL, NULL };