Konvertieren von Live-Bildern von ROS zu Gstreamer Video

Question

Derzeit habe ich ein Thema, wo eine Kamera sensor_msgs/Bildnachrichten veröffentlicht und ich habe zwei Gstreamer cpp-Dateien (ein Server und Client), die das Video von/dev/video0 und Netzwerk zu der Kunde.

Ich möchte die Bilder aus diesem Thema verwenden, geben Sie sie in den Server ein und streamen sie an den Client. Wie kann ich das machen?

Server-Code, in der Befehlszeile übersetzt:

gst-launch-1.0 v4l2src device = /dev/video0 ! 'video/x-raw, format=(string)YUY2, width=640, height=480, pass=qual, quantizer=20, framerate=30/1' ! videoconvert ! x264enc bitrate = 500 threads = 2 speed-preset = ultrafast byte-stream = true ! rtph264pay ! udpsink host = 127.0.0.1 port=1234 

Code-Client in der Befehlszeile übersetzt:

gst-launch-1.0 udpsrc port=1234 ! "application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264, payload=255" ! rtph264depay ! queue ! avdec_h264 ! videoconvert! videoscale! xvimagesink sync=false 

Answer 1

Sie berücksichtigen sollen appsrc Element zu erhalten, um Daten aus einer anderen Anwendung in einen mit GStreamer-Pipeline.

Weitere Informationen zu diesem Element finden Sie in der GStreamer-Dokumentation: https://gstreamer.freedesktop.org/data/doc/gstreamer/head/gst-plugins-base-libs/html/gst-plugins-base-libs-appsrc.html