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In Open habe ich meine Kameras mit Stereo-Kalibrierung kalibriert. dann habe ich links und rechts Bilder korrigiert. Bis jetzt funktioniert alles gut.Hauptpunkte der korrigierten Bilder in opencv
Aber ich weiß nicht, wie Sie die Hauptpunkte der Bilder für die linke und rechte Kamera bekommen. Ich brauche sie für Triangulation die Funktionen von linken und rechten Bildern.
Ich habe extrinsische und intrinsische Parameter der Kamera, aber ich weiß nicht, wie man diese Hauptpunkte des korrigierten Bildes berechnet.
Wenn Sie eine Korrektur vornehmen, erhalten Sie eine Projektionsmatrix in den neuen (korrigierten) Koordinatensystemen, P (0, 2) und P (1, 2) sollten cx und cy (Hauptpunkte) entsprechen. Beweis: P = [KR, -Kt], da gleichgerichtet also R = I, also P = [K, -Kt] –
Danke! Genau das hättest du erwähnt! Ich habe noch einmal gefragt, ob mir jemand helfen könnte. Warum haben wir fx und fy getrennt? In welchem Zustand sind sie gleich fx = fy? für meine Triangulation brauche ich nur f, was Brennweite ist. –
so Pixel sind nicht quadratisch, sie sind in der Regel Rechteck und damit haben wir fx und fy. Im Allgemeinen ist der Unterschied zwischen fx und fy nicht zu viel, soweit ich mich erinnere, dass Sie irgendeinen benutzen können (oder ihr Mittelwert sein kann), würde es nicht viel ausmachen. –