Wie kann ich eine andere Kamera extrinsische Parameter von der ersten Kamera bekommen?

Question

Ich versuche, Multi-Kamera-Kalibrierung zu tun.

In meiner Situation möchte ich schließlich die extrinsischen Parameter der zweiten Kamera oder ihre Projektionsmatrix aus den Parametern der ersten Kamera erhalten (intrinsisch und extrinsisch).

Ich repariere zwei Kameras in Rig und ihre Entfernung und Winkel sind ebenfalls festgelegt. Ich denke also, ich kann ihre Beziehung herausfinden und mit dieser Beziehung kann ich die zweiten Kamera-Parameter von der ersten erhalten.

In der realen Situation installiere ich zwei Kameras (fest in Rig) auf dem Roboter und in dieser Situation kann ich nicht alle Parameter erhalten. (Ich kann extrinsische Parameter der ersten Kamera erhalten). In dieser Situation möchte ich die zweite Kamerakalibrierung von der ersten Kamera und deren Beziehung durchführen.

In der vorliegenden fand ich erste und zweite Kamera Verzerrung, intrinsische Parameter und aktuelle extrinsische Parameter. Natürlich sind die extrinsischen Parameter in der realen Situation unterschiedlich. und ich stelle ihre Beziehung so ein.

R_rel = R_2 * inv(R_1) , t_rel = -R_rel * t_1 + t_2 

und ich habe

norimg_2 = R_rel * norimg_1 + t_rel (norimg_1 = inv(intinsic_1) * img_1, norimg_2 = inv(intrinsic_2) * img_2 

Allerdings kann ich nicht richtige Antwort bekommen. Ich möchte wissen, ob diese Beziehung falsch ist oder auf diese Weise falsch ist.

• Natürlich

  wld = [0, 0, 1]; 
  imgpoint_1 = K_n.' * extrin_1 * wld.'; 
  imgpoint_1_ = imgpoint_1/imgpoint_1(3); 
  imgpoint_2 = K_f.' * extrin_2 * wld.'; 
  imgpoint_2_ = imgpoint_2/imgpoint_2(3); 
  

wie dies ich richtige Antwort bekommen. Jedoch kann ich keine extrinsischen Parameter _2 in der realen Situation bekommen, also bin ich sehr verwirrt.

Answer 1

Ich empfehle Ihnen, arbeiten mit einem dichotomischen Ansatz, wie in der bisection approach.

müssen Sie unterschiedliche Werte für die Parameter versuchen _2, die Sie nicht erraten kann. Dann ändern Sie nach und nach die Werte innerhalb eines Rahmens, der immer mehr abnimmt. Am Ende haben Sie eine Kalibrierung für Kamera 2 für Kamera 1.

Dies bedeutet, dass Sie eine Möglichkeit haben, die Ungenauigkeit des Ergebnisses zu bewerten, das Sie für gegebene Werte der Parameter _2 erhalten.

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