Entfernung von der Kamera zu einem Objekt .. Fehlerkorrektur

Question

Ich schätze die Entfernung von der Kamera zu einem Schachbrett. Der Fehler nimmt jedoch linear zu, solange ich vom Muster weit entfernt bin. Ist das normal? Wie kann ich diesen Fehler korrigieren?

Ich korrigierte diesen Fehler mit einer einfachen linearen Gleichung und es funktioniert, aber es hängt nicht von Kamera-Parameter, wie ich glaube, es sollte, so dass die Korrektur robust sein wird: error = 72,51 + distNorme * 0,0278;

I berechnen, um den Abstand vom Schachbrett Verwendung OpenCV und meine Kameraparameter folgende diese Schritte:

1- findChessboardCorners

2- solvePnP

3- -> Entfernung vom Vektor Übersetzung gegeben durch solvePnP

ich auch bei der Korrektur der Drehung interessiert sein werden und die Übersetzungsfehler später, wenn ich besser Muster für die Verfolgung haben werden

Answer 1

Ich werde eine Antwort auf das Problem nach einigen Experimenten schreiben. Ich korrigierte meine Distanz wie folgt:

Distance_corrected = distNorme+distNorme*correction 

distNorme die Entfernung zu dem Schachbrett ist, die die Norm des Translationsvektors durch solvePnP OpenCV Funktion gegeben ist.

correction ist

correction=pixel_size/focal_mm/2 = 2/focal_pixel 

Die Ergebnisse sind besser, noch ein Fehler haben linear obwohl immer mehr, aber nicht sehr stark, wie distNorme (Entfernung nicht korrigiert).

Ich bin immer noch auf der Suche nach Referenzen oder Dokumentation dieser correction Fehler. Ich brauche mehr Details darüber.