Erkennung und Entfernung der Bodenebene für die Lokalisierung des Roboters in 3D-Daten

Question

Ich verwende die SACSegmentation from PCL segmentation module, um die Bodenebene herauszufiltern.

Die Methode passt die Frontfläche des 3D-Objekts an, anstatt die Groundplane wie in der 2. pcd-Datei unten gezeigt zu montieren.

Irgendwelche Vorschläge, was ich tun soll, um die Bodenebene Punkte zu passen und zu filtern.

Vielen Dank im Voraus.

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); 

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> segmentation; 

segmentation.setInputCloud(cloudAll); 

segmentation.setOptimizeCoefficients(true); 

segmentation.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); 

segmentation.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); 

segmentation.setDistanceThreshold(20.20); 

Scene*.PCD

After the ground plane segmentation

afterApplyingPassthrough

Answer 1

Das Problem ist, dass die Ebene Ransac wich findet die höhere Anzahl von Punkten passt, wich in der Punktwolke auf die vordere Oberfläche entsprechen.

Wenn Sie etwas Wissen über die Szene und das Koordinatensystem auf Wich die Punktwolke dargestellt wird Ihnen leicht, das Problem umgehen können wie folgt:

1. Verwenden PCL PassThrough filter die nur die Punkte des Punktes wählen Wolke, die über einigen y Wert Ihrer Wahl sind.

ich hier asumming dass y im gegebenen Punktwolke Koordinatensystems die vertikale Achse repräsentiert.

Dieser Schwellenwert sollte auf Ihrer Kenntnis der Dimensionen der Szene basieren.

Basierend auf Ihrer Punktwolke sollten Sie die Punkte mit y > 200 auswählen.

Ihre Punktwolke:

Auswahl nur Punkte mit y > 200:

2. die Segmentierung durchführen, wie Sie diese Zeit tat, aber Verwenden Sie nur die ausgewählte Teilmenge von Punkten.

Hier ist eine Visualisierung der ordnungsgemäß angepaßten Ebene, die die ausgewählten Punkte mit: