Hat jemand eine Schätzung der 6DOF-Pose mit nur den iPhone-Sensoren, nicht Video entwickelt? Drift vom Beschleunigungsmesser und Gyroskop werden verstanden.6DOF mit Beschleunigungssensor und Gyroskop
Das Gyroskop bietet ziemlich zuverlässige relative Orientierungsraten. Ich konnte mit dem Gyroskop Daten entwickeln.
Allerdings habe ich mehr Probleme, Übersetzung aus dem Beschleunigungsmesser abzuleiten. Die doppelte Integration der Beschleunigung führt sehr schnell zu nutzlosen Positionsdaten (weniger als eine halbe Sekunde).
Ich habe versucht, die Vorspannung mit einem Kalibrierungsschritt zu entfernen, aber die Position ist immer noch schlecht. Was noch schlimmer ist, ist die Voreingenommenheit nicht konstant. Es ändert sich mit der Zeit und der Lärm drosselt das Signal.
Ich bin interessiert, wenn jemand in der Lage gewesen ist, eine 6DOF nur mit dem Beschleunigungsmesser und Gyroskop zu entwickeln, das zuverlässig für 5-10 Sekunden mit wenig Drift sowohl in der Übersetzung als auch in der Orientierung funktioniert.
Würde jemand, der dies als "zu lokal" gewählt hat, gerne einen Grund angeben? Es scheint mir nicht lokalisiert zu sein. – Jasarien
cbroaddus können Sie den Code posten, den Sie für die doppelte Integration verwenden. Die Art und Weise, dies zu tun, besteht darin, die userAcceleration -Eigenschaft zu verwenden, um die Gerätebeschleunigung zu erhalten und diese dann in die Weltkoordinaten unter Verwendung der Umkehrung der Kreiseleinstellung umzuwandeln (nachdem sie auf Weltkoordinaten mit Referenzlage zurückgesetzt wurde) und DANN integriere ich die Beschleunigungsmesserwerte . Ich habe es nicht fertig programmiert, so dass ich meinen Code noch nicht einfügen kann und ich habe es nicht getestet. – twerdster
Wenn Sie die userAcceleration-Eigenschaft verwenden, wurden die Verzerrung und die Schwerkraftkomponente geschätzt und entfernt. Was du erwähnt hast, sollte gut funktionieren. Die Haltung Gierung driftet, aber das Pitch und Roll sind stabil. Ich habe etwas Ähnliches getan, und das Rauschen, die Quantisierung, die Verzerrung und die Genauigkeit machen die Übersetzung völlig unzuverlässig. Wenn Sie die rohen Beschleunigungsmesserdaten verwenden, müssen Sie die Schwerkraftkomponente in Kombination mit dem Gyroskop und/oder externen Messungen selbst entfernen. – paul