Speichern pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZRGB> im Format kompatibel mit Meshlab

Question

Gibt es eine Funktion in der PCL-Bibliothek zu speichern pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> Punktwolke im Format XYZRGB, die mit Meshlab geöffnet werden kann?

Scheint pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud); speichert RGB-Werte auf eine bestimmte Art und Weise.

Answer 1

Sie können in .ply, .obj oder ein anderes unterstütztes Format konvertieren. Werfen Sie einen Blick auf die Demo pcd2ply im PCL, oder einfach nur benutzen pcl::PLYWriter der Einstellung der Parameter je nach Bedarf:

pcl::PLYWriter writer; 
writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero(), 
       Eigen::Quaternionf::Identity(), binary, use_camera); 

Answer 2

Für mich ist es funktioniert, wenn ich es als PLY-Datei speichern im Binärformat. Es scheint, als hätte Meshlab gelegentlich Probleme mit ASCII-Dateien. Hier ist, was für mich funktioniert.

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sceneCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 
//Fill cloud somehow... 

std::string writePath = "your/path"; 
pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *sceneCloudPtr);