Erstellen einer PCL Punktwolke mit einem Container Eigenvektor3d

Question

Ich versuche eine PCL Punktwolke zu generieren. All meine Punkte sind in dem folgenden Containertyp:

std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> > 

würde Ich mag einen Zeiger auf eine PCL-Punktwolke zu schaffen:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc 

Was wäre der effizienteste Weg, um diese Punktwolke zu schaffen?

Answer 1

Da PCL einen Schwimmer zu verwenden scheint, [4], um die Punkte zu speichern, wenn Sie pcl angeben: PointXYZ, werden Sie individuell jedes Element kopieren müssen (nicht getestet):

pc.points.resize(v.size()); 
for(size_t i=0; i<v.size(); ++i) 
    pc.points[i].getVector3fMap() = v[i].cast<float>(); 

, wenn Sie ein gebrauchtes vector4d stattdessen und sichergestellt, dass der letzte Koeffizient jedes Elements 0 ist, könnten Sie eine memcpy oder sogar einen Swap (mit ein bisschen Tricks) tun.

Answer 2

Punktwolke:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 

Vector:

std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ> > vectorOfPointCloud; 

Push-back-Punktwolken in einen Vektor hinzuzufügen:

vectorOfPointCloud.push_back(*cloud);