Hallo Ich bin neu in PCL (Punktwolken-Bibliothek) und meine Aufgabe ist es, 3D-Objekte in einer Box/Bin mit Surflet-Paaren mit Kinect zu erkennen. Ich bin in der Lage, einige der Objekte zu segmentieren und zu gruppieren, aber mein Algorithmus erkennt die Box auch als ein Segment. Ich möchte wissen, wie kann ich nur die Box in der Szene erkennen und entfernen? sollte ich PCA oder SIFT verwenden?Wie erkennt man eine Bin/Box in PCL?
Danke, Saransh Vora
Sie einen planar ransac laufen konnte und alle Punkte abziehen, die Ebenen von ausreichend großen Größen gehören. Eine zusätzliche Spezifikation wäre, nur Ebenen zu subtrahieren, die einen Normalenvektor von nahezu 90 Grad von der Einheit-z haben. Dies würde es Ihnen ermöglichen, nach kleineren Flugzeugen zu suchen, ohne befürchten zu müssen, Ihre Objekte in Ihrer Box zu stark zu schneiden, da dies Ihren Filter sehr spezifisch für vertikale Ebenen machen würde.
Ein weiterer Hinweis, wenn Ihre Box nicht bewegt ... Sie könnten nur Ihre (leere) Punktwolke speichern, dh die Wolke, wenn keine Objekte in der Box sind und wenn Sie dann eine neue Wolke verwenden, die gespeicherte Wolke als Näherungsfilter, um alle Punkte auszuschneiden, die ausreichend nah an dem sind, was als Hintergrund bezeichnet wurde.