Schwerpunkt des segmentierten Objekts nicht in der Mitte

Question

Ich segmentieren das Objekt aus der Punktwolke in PCL und haben die Punktwolke des Objekts. Auf diese Weise berechne ich den Schwerpunkt des segmentierten Objekts unter Verwendung der PCL-Methoden:

pcl :: PointXYZRGB centroidDDS; pcl :: computeCentroid (* gereinigt, centroidDS);

Wenn ich den Schwerpunkt mit Überlagerung zum Objekt visualisiere, liegt es immer an den Rändern des Objekts. Ich verwende den Schwerpunkt als Feature, also wäre es schön, wenn jemand eine Idee hat, wie man das berechnet. Zentroid eines segmentierten Objekts sollte mehr oder weniger in der Mitte des Objekts sein.

Answer 1

Sicher hast du nicht mehrere identische Punkte irgendwo? Das würde den Schwerpunkt vom scheinbar logischen Zentrum der Punktwolke wegziehen. Wenn Sie glauben, dass die pcl-Funktion etwas falsch macht, testen Sie es einfach mit

float x = y = z = 0.0; 
for (int i = 0; i < cleaned->points.size(); i++){ 
    x += cleaned->points[i].x; 
    y += cleaned->points[i].y; 
    z += cleaned->points[i].z; 
} 
x = x/cleaned->points.size(); 
y = y/cleaned->points.size(); 
z = z/cleaned->points.size(); 

Dies sollte der gleiche wie der Schwerpunkt sein. Wenn dies Ihr Problem ist, können Sie versuchen, die verschiedenen Punkte zu entfernen oder eine Voxel-Grid-Filterung der Punktwolke durchzuführen, um eine gleichmäßig verteilte Wolke zu erhalten. http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php