Relative Pose-Optimierung mit 5-Punkt-Algorithmus und RANSAC

Question

Ich versuche, 3D-Rekonstruktion von unkalibrierten Multi-View-Bildern zu bekommen. Ich kenne die intrinsischen Parameter der Kamera nicht

Ich habe SIFT-Funktionen.

Was ich tun möchte, ist Ausfiltern mit dem 5-Punkt-Algorithmus in Kombination mit RANSAC, so dass ich für die relative Pose-Optimierung und Triangulation der Punkte vorgehen kann.

Opencv hat eine API findEssentialMat(); Diese API benötigt fokale und pp. Wo kann ich fokale und pp haben? Ist diese API findEssentialMat() die richtige für die Pose Schätzung? Wenn mein Ansatz falsch ist, gibt es eine API, die näher an dem liegt, was ich in OpenCV erreichen möchte? Danke

Answer 1

Ich kenne die inneren Parameter der Kamera nicht. [...]

[...] fortfahren [mit] der relativen Pose Optimierung und Triangulation der Punkte abgestimmt.

Wo kann ich fokale und pp haben?

findEssentialMat() Dann kann in dieser Situation nicht verwendet werden, da sie die intrinsischen Parameter erfordert, die die Brennweite und Hauptpunkt sind (focal und pp Argumente).

Kalibrieren Sie zuerst die Kamera, um diese Parameter wiederherzustellen. Dann wird die Pose-Schätzung und 3D-Triangulation mit OpenCV-Funktionen möglich sein.