JNI-Fehler: Versuch, eine Instanz von TangoPointCloudData an onXyzIjAvailable zu übergeben

Question

Ich versuche, eine Anwendung zu schreiben, die RGB- und Punktwolkendaten mit der Google Tango Java API erfasst. Bis jetzt habe ich es geschafft, das Bild von der RGB-Kamera auf einem Bildschirm mit TangoCameraPreview anzuzeigen und es scheint zu funktionieren. Aber sobald ich Gerät auf eine Wand zeigen, und es beginnt eine wirkliche Tiefe zu erfassen sie sofort mit folgenden Ausnahme abstürzt:

I/tango_client_api: TangoErrorType TangoService_connectOnTangoEvent(void (*)(void*, const TangoEvent*), ...): Connecting callbacks... 
I/tango_client_api: TangoErrorType TangoService_connectOnTangoEvent(void (*)(void*, const TangoEvent*), ...): Done connecting callbacks. 
E/art: JNI ERROR (app bug): attempt to pass an instance of com.google.atap.tangoservice.TangoPointCloudData as argument 1 to void com.threedvideo.threedvideograbber.MainActivity$2.onXyzIjAvailable(com.google.atap.tangoservice.TangoXyzIjData) 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] JNI DETECTED ERROR IN APPLICATION: bad arguments passed to void com.threedvideo.threedvideograbber.MainActivity$2.onXyzIjAvailable(com.google.atap.tangoservice.TangoXyzIjData) (see above for details) 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] "Binder_3" prio=5 tid=17 Runnable 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] | group="main" sCount=0 dsCount=0 obj=0x64946ba0 self=0x4ab112f8 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] | sysTid=10535 nice=0 cgrp=apps sched=0/0 handle=0x4ab11028 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] | state=R schedstat=(67362009 19616160 284) utm=3 stm=3 core=1 HZ=100 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] | stack=0x4ab81000-0x4ab85000 stackSize=1016KB 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] (no managed stack frames) 
A/art: art/runtime/check_jni.cc:64] 
A/art: art/runtime/runtime.cc:203] Runtime aborting... 
A/art: art/runtime/runtime.cc:203] Aborting thread: 
A/art: art/runtime/runtime.cc:203] "Binder_3" prio=5 tid=17 Runnable 
    | group="main" sCount=0 dsCount=0 obj=0x64946ba0 self=0x4ab112f8 
    | sysTid=10535 nice=0 cgrp=apps sched=0/0 handle=0x4ab11028 
    | state=R schedstat=(67965509 19729327 285) utm=3 stm=3 core=1 HZ=100 
    | stack=0x4ab81000-0x4ab85000 stackSize=1016KB 
    native: art::Thread::DumpStack(std::ostream&) const+87 [0x41714b78] (libart.so) 
    native: ??? [0x4170cc62] (libart.so) 
    native: art::Runtime::Abort()+79 [0x4170d204] (libart.so) 
    native: art::LogMessage::~LogMessage()+507 [0x415b889c] (libart.so) 
    native: ??? [0x415c0ad4] (libart.so) 
    native: art::JniAbortF(char const*, char const*, ...)+51 [0x415c1254] (libart.so) 
    native: ??? [0x41667ee2] (libart.so) 
    native: ??? [0x41668444] (libart.so) 
    native: ??? [0x416c6e56] (libart.so) 
    native: ??? [0x415ca020] (libart.so) 
    native: _JNIEnv::CallVoidMethod(_jobject*, _jmethodID*, ...)+19 [0x489d97c8] (libtango_client_api.so) 
    native: onXYZijParcelAvailable+217 [0x489d98d6] (libtango_client_api.so) 
    native: TangoListener::onXYZijParcelAvailable(android::Parcel const&)+47 [0x489cf8f8] (libtango_client_api.so) 
    native: Tango::ClientListener::onTransact(unsigned int, android::Parcel const&, android::Parcel*, unsigned int)+261 [0x489dd0ee] (libtango_client_api.so) 
    native: android::BBinder::transact(unsigned int, android::Parcel const&, android::Parcel*, unsigned int)+57 [0x401dc222] (libbinder.so) 
    native: android::IPCThreadState::executeCommand(int)+505 [0x401e0796] (libbinder.so) 
    native: android::IPCThreadState::getAndExecuteCommand()+37 [0x401e0b16] (libbinder.so) 
    native: android::IPCThreadState::joinThreadPool(bool)+47 [0x401e0b8c] (libbinder.so) 
    native: ??? [0x401e49a8] (libbinder.so) 
    native: android::Thread::_threadLoop(void*)+213 [0x401afa56] (libutils.so) 
    native: android::AndroidRuntime::javaThreadShell(void*)+65 [0x4023ceae] (libandroid_runtime.so) 
    native: ??? [0x401af588] (libutils.so) 
    native: __thread_entry+72 [0x401341b0] (libc.so) 
    native: pthread_create+240 [0x40134348] (libc.so) 
    (no managed stack frames) 

Es scheint mich wie eine Art Bibliothek Unverträglichkeit, aber ich bin ziemlich sicher, dass Sowohl Tango Core als auch Tango Java API sind neueste Versionen, die alle gestern aktualisiert wurden. Was vermisse ich?

Hier ist so ziemlich alle Code der Anwendung:

package com.threedvideo.threedvideograbber; 

import android.support.v7.app.AppCompatActivity; 
import android.os.Bundle; 
import android.util.Log; 

import com.google.atap.tangoservice.Tango; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoCameraIntrinsics; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoCameraPreview; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoConfig; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoCoordinateFramePair; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoErrorException; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoEvent; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoInvalidException; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoOutOfDateException; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoPointCloudData; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoPoseData; 
import com.google.atap.tangoservice.TangoXyzIjData; 

import java.util.ArrayList; 


public class MainActivity extends AppCompatActivity { 

    private static final String TAG = "MainActivity"; 

    private Tango tango; 
    private TangoConfig tangoConfig; 
    private TangoCameraPreview tangoCameraPreview; 

    @Override 
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
     super.onCreate(savedInstanceState); 
     setContentView(R.layout.activity_main); 
    } 

    @Override 
    protected void onStart() { 
     super.onStart(); 

     tango = new Tango(MainActivity.this, new Runnable() { 
      @Override 
      public void run() { 
       synchronized (MainActivity.this) { 
        try { 
         tangoConfig = setupTangoConfig(tango); 
         tango.connect(tangoConfig); 

         tangoCameraPreview = (TangoCameraPreview) findViewById(R.id.tango_camera_preview); 
         tangoCameraPreview.connectToTangoCamera(tango, TangoCameraIntrinsics.TANGO_CAMERA_COLOR); 

         startupTango(); 
        } catch (TangoOutOfDateException e) { 
         Log.e(TAG, "Tango service out of date", e); 
        } catch (TangoErrorException e) { 
         Log.e(TAG, "Tango service error", e); 
        } catch (TangoInvalidException e) { 
         Log.e(TAG, "Tango invalid exception", e); 
        } 
       } 
      } 
     }); 
    } 

    @Override 
    protected void onPause() { 
     super.onPause(); 

     synchronized (MainActivity.this) { 
      tangoCameraPreview.disconnectFromTangoCamera(); 
      tango.disconnect(); 
     } 
    } 

    private TangoConfig setupTangoConfig(Tango t) { 
     TangoConfig config = t.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT); 

     config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_DEPTH, true); 
     config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_COLORCAMERA, true); 
     config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_MOTIONTRACKING, true); 
     config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_AUTORECOVERY, true); 
     config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_HIGH_RATE_POSE, true); 
     config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_SMOOTH_POSE, true); 

     return config; 
    } 

    private void startupTango() { 
     final ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<>(); 
     framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE, TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE)); 
     tango.connectListener(framePairs, new Tango.OnTangoUpdateListener() { 
      @Override 
      public void onPoseAvailable(TangoPoseData tangoPoseData) { 
      } 

      @Override 
      public void onXyzIjAvailable(TangoXyzIjData tangoXyzIjData) { 
      } 

      @Override 
      public void onFrameAvailable(int cameraId) { 
       if (cameraId == TangoCameraIntrinsics.TANGO_CAMERA_COLOR) 
        tangoCameraPreview.onFrameAvailable(); 
      } 

      @Override 
      public void onTangoEvent(TangoEvent tangoEvent) { 
      } 

      @Override 
      public void onPointCloudAvailable(TangoPointCloudData tangoPointCloudData) { 
      } 
     }); 
    } 
} 

Answer 1

Schauen Sie sich die Antwort here auf den gleichen oder zumindest sehr ähnlichen Problem. Die Lösung war es

config.putInt(TangoConfig.KEY_INT_DEPTH_MODE, TangoConfig.TANGO_DEPTH_MODE_POINT_CLOUD); 

zum Setup-Code (setupTangoConfig()) hinzuzufügen.