Wie erstellt man Strukturen in Mex-Dateien?

Question

Ich habe diese Struktur C:

struct position 
{ 
    float x, y, z; 
}; 

struct orientation 
{ 
    float x, y, z; 
}; 

struct robot 
{ 
    position pose; 
    orientation or; 
}; 

Und im Haupt nur ich

struct Roboterdaten

Die Frage ist, wie erstelle ich diese Struktur in einer mex Funktion ? Dank

EDIT 1: Was will ich in der .mat Datei erreichen, ist dies:

robot <1x5 struct> 
    robot(1,1) <1x1 struct> 
    robot(1,1).position <1x1 struct> 
     x 
     y 
     z 
    robot(1,1).orientation <1x1 struct> with x,y and z fields 
     x 
     y 
     z 
    robot(1,2) <1x1 struct> 
    robot(1,2).position <1x1 struct> with x,y and z fields 
     x 
     y 
     z 
    robot(1,2).orientation <1x1 struct> with x,y and z fields 
     x 
     y 
     z 
        . 
        . 
        . 
    robot(1,5) <1x1 struct> 
    robot(1,5).position <1x1 struct> with x,y and z fields 
     x 
     y 
     z 
    robot(1,5).orientation <1x1 struct> with x,y and z fields 
     x 
     y 
     z 

Ich war in der Lage, die Struktur bekommen, die ich brauche:

double values[5] = {1,2,3,4}; //Just for testing. 
const char *field_robot[] = {"pos", "or"}; 
const char *field_coordinates[] = {"x", "y", "z"}; 
mxPos = mxCreateStructMatrix(1,1,3, field_coordinates); 
mxOr = mxCreateStructMatrix(1,1,3, field_coordinates); 
mxRobot = mxCreateStructMatrix(1,1,5, field_robot); 

for(i=0; i<5; i++) 
{ 
    mxSetFieldByNumber(mxPos, 0, 0, mxCreateDoubleScalar(values[i])); 
    mxSetFieldByNumber(mxRobot, i, 0, mxPos); 
} 

Ich kann sehen, in Matlab ist es wie ich will, aber in robot.pos.x habe ich nur 4 für alle Werte. Es speichert nur den letzten Wert.

Answer 1

Der folgende Code stammt aus dem integrierten MATLAB-Beispiel "phonebook.c" und zeigt ein Beispiel für das Erstellen eines MATLAB struct-Arrays in einer MeX-Datei. Sie können die gesamte Quelldatei in MATLAB mit dem Befehl anzuzeigen:

edit([matlabroot '/extern/examples/refbook/phonebook.c']); 

Sie Online-Dokumentation auf der MathWorks-Website finden:

http://www.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/passing-structures-and-cell-arrays.html?refresh=true#zmw57dd0e20943

const char **fnames;  /* pointers to field names */ 
const mwSize *dims; 
mxArray *tmp, *fout; 
char  *pdata=NULL; 
int  ifield, nfields; 
mxClassID *classIDflags; 
mwIndex jstruct; 
mwSize  NStructElems; 
mwSize  ndim; 

/* allocate memory for storing pointers */ 
fnames = mxCalloc(nfields, sizeof(*fnames)); 
/* get field name pointers */ 
for (ifield=0; ifield< nfields; ifield++){ 
    fnames[ifield] = mxGetFieldNameByNumber(prhs[0],ifield); 
} 
/* create a 1x1 struct matrix for output */ 
plhs[0] = mxCreateStructMatrix(1, 1, nfields, fnames); 
mxFree((void *)fnames); 
ndim = mxGetNumberOfDimensions(prhs[0]); 
dims = mxGetDimensions(prhs[0]); 
for(ifield=0; ifield<nfields; ifield++) { 
    /* create cell/numeric array */ 
    if(classIDflags[ifield] == mxCHAR_CLASS) { 
     fout = mxCreateCellArray(ndim, dims); 
    }else { 
     fout = mxCreateNumericArray(ndim, dims, classIDflags[ifield], mxREAL); 
     pdata = mxGetData(fout); 
    } 
    /* copy data from input structure array */ 
    for (jstruct=0; jstruct<NStructElems; jstruct++) { 
     tmp = mxGetFieldByNumber(prhs[0],jstruct,ifield); 
     if(mxIsChar(tmp)) { 
      mxSetCell(fout, jstruct, mxDuplicateArray(tmp)); 
     }else { 
      mwSize  sizebuf; 
      sizebuf = mxGetElementSize(tmp); 
      memcpy(pdata, mxGetData(tmp), sizebuf); 
      pdata += sizebuf; 
     } 
    } 
    /* set each field in output structure */ 
    mxSetFieldByNumber(plhs[0], 0, ifield, fout); 
} 
mxFree(classIDflags);