Quaternion aus 6 Vektoren (ein Koordinatensystem in ein anderes rotieren)

Question

Ich habe 6 Einheitsvektoren (die die X/Y/Z-Achse darstellen) von 2 beliebigen Koordinatensystemen. Die Vektorwerte des zweiten Koordinatensystems basieren auf dem ersten System. Ich muss ein System in das andere drehen und die passende Quaternion zurückgeben. Was wäre der sinnvollste Weg, dies in C++ zu tun?

Es gibt eine Reihe von Posts über SO, die über das Konvertieren von Y-Up/Z-Up/Links-/Rechtshänder-Systemen miteinander sprechen, leider brauche ich dies eine generische Lösung für 6 Einheitsvektoren. Danke für alle Einsichten.

Answer 1

3 orthogonalen Vektoren ist es wahrscheinlich Rotationsmatrix 3x3. Sie können 2 Matrizen erstellen und die relative Rotation als r_relative = r1.transpose() * r2;

Dann konvertieren Matrix Quaternion mit jedem getesteten lib.

oder konvertieren beide Drehungen Quaternion und

q_relative = q1.inverted() * q2;