Zeige Weltkoordinaten in Matlab Kamera Kalibrierung Toolbox

Question

Ich mache ein Projekt über 3D-Punktwolke Konstruktion mit strukturiertem Licht. Was die Kalibrierung der Kamera betrifft, habe ich ziemlich viele Möglichkeiten, dies zu tun. Aber in Bezug auf die Kalibrierung von DLP verstehe ich den Weg und den Zweck, es zu tun, aber kleine Probleme tauchen immer wieder auf. Es gibt ein (und einziges) Problem für mich.

Ich brauche die Weltkoordinaten der Kalibrierungskarte (aka das Schachbrett) .Eine ist markiert als die ursprüngliche (xs, ys sind Nicht-Nullen und Zs sind Nullen) und eine andere als die "Position 2". Ich brauche alle xs, ys, zs jeder Ecke auf beiden Positionen. position 1 position 2 Aber die Matlab Camera Kalibrierung Toolbox zeigte nur die relative Position der verschiedenen Positionen des Schachbretts. Nach dem Überprüfen der Datei showExtrinsics.m habe ich die Codes zur Berechnung der Weltkoordinaten der Ecken nicht gefunden, obwohl ich weiß, dass Matlab das sicher tun kann (da es bereits die absolute Position des Schachbretts gezeigt hat, wie in die obigen Bilder.)

Ich bin mir der Möglichkeiten bewusst, es durch harte Berechnung zu lösen, aber ich denke, es sollte eine viel elegantere Art und Weise sein, dies zu tun. Irgendein Profi Matlabber hier?

Answer 1

nicht sicher, was Toolbox, aber man ich Online-Plots YY_kk wie die Welt gefunden koordiniert, wobei gilt:

YY_kk = R_kk * XX_kk + Tc_kk * ones(1,length(XX_kk)); 

Wo XX_kk die Koordinaten der Punkte in den Kamerarahmen ist.

R_kk = rodrigues(omc_kk); und omc_kk ist der 3D-Rotationsvektor zu den Gitterpositionen im Raum angebracht

Tc_kk sind die Übersetzung 3D-Vektoren zu den Gitterpositionen im Raum angebracht