Ich lese gerade über CANopen und ich habe Schwierigkeiten, den Unterschied zwischen diesen Begriffen zu verstehen:
- Knoten und Slave: Stellt ein Slave einen Knoten dar?
- PDO-Mapping: Was ist PDO-Mapping und wie es funktioniert?
- Was ist ein Index und ein Subindex?
- Welches ist richtig: Ein Knoten besteht aus 4 TPDOs und 4 RPDOs oder ein PDO umfasst 127 KnotenPDO und Knoten in CANopen
ich bei CanOpen bin neu, aber bisher habe ich gelernt:
Sie Knoten als Punkte auf einer Linie denken . Wir verbinden Geräte über Knoten mit der Kommunikationsleitung. So sind sowohl Master- als auch andere Geräte (Slaves) mit einem Knoten verbunden. Wir verwenden Knoten, um die Adressen von Master und Slaves zu identifizieren. Beim Senden einer SDO-Anforderung an einen Slave müssen Sie eine COB-ID (11 Bit) angeben, die den Funktionscode (4 Bit) und die Knoten-ID (mit anderen Worten die Zieladresse) (7 Bit) enthält.
Ich bin auch verwirrt über PDO-Mapping. Also werde ich das weitergeben.
Es gibt eine Sache namens Objektverzeichnis. Es ist wie eine Nachschlagetabelle, eine Anleitung, die Sie einige Informationen finden können. Es ist in der Lage zu fahren, denke ich. Diese Informationen sind sowohl für Slaves als auch für Master notwendig. Aber wie können sie zugreifen? Über Indizierung Alle Infos in der OD haben einen Index und einige von ihnen haben auch Subindizes, wenn es notwendig ist. Also ich denke Indizes sind für die Navigation.
Das CanOpen-Protokoll unterstützt 127 Knoten. Sie können also maximal 127 separate Geräte hinzufügen. PDOs werden verwendet, um zwischen diesen Knoten zu kommunizieren. Also denke ich TPDO und RPDO Nummern abhängig von Ihrer Anwendung.
Der Knoten ist eine logische Kommunikationsschnittstelle. Sie können mehr logische Geräte in einem physischen Gerät haben. NMT Master und Slave sind CANOpen Knoten.
PDO-Mapping gut in the CiA newsletter beschrieben
Ja, Index und Subindex sind Schlüssel im Objektverzeichnis
PDO entworfen sind, um eine Prozessdaten auszutauschen. Ein Knoten könnte bis zu 512 TPDO und 512 RPDO haben. Die ersten vier 4 TPDO und 4 RPDO hatten COB-ID definiert. COB-IDs des Rests sind profil- oder herstellerspezifisch.
TPDO0 COB-ID = 0x180 + NODE-ID
TPDO1 COB-ID = 0x280 + NODE-ID
TPDO2 COB-ID = 0x380 + NODE-ID
TPDO3 COB-ID = 0x480 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x200 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x300 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x400 + NODE-ID
RPDO0 COB-ID = 0x500 + NODE-ID