Converting Tiefe Bild in offene cv Mat Format

Question

Ich verwende eine PMD Kamera Tiefenbild im folgenden Format zu erfassen

struct DepthData 
{ 
    int  version; 
    std::chrono::microseconds timeStamp;  
    uint16_t     width;   
    uint16_t     height;   
    Vector of uint_16   exposureTimes; 
    Vector of DepthPoint  points;   //!< array of points 
}; 

Tiefe Punktstruktur sieht wie folgt aus

struct DepthPoint 
{ 
    float x;     //!< X coordinate [meters] 
    float y;     //!< Y coordinate [meters] 
    float z;     //!< Z coordinate [meters] 
    float noise;    //!< noise value [meters] 
    uint16_t grayValue;  //!< 16-bit gray value 
    uint8_t depthConfidence; //!< value 0 = bad, 255 = good 
}; 

Und ich versuche zu wandeln Sie es in opencv mat Datenstruktur um. Unten ist der Code. Aber es wirft eine Ausnahme. Bitte helfen

const int imageSize = w * h; 

Mat out = cv::Mat(h, w, CV_16UC3, Scalar(0, 0, 0)); 

const Scalar S; 


for (int h = 0; h < out.rows; h++) 
{ 
    //printf("%" PRIu64 "\n", point.at(h).grayValue); 
    for (int w = 0; w < out.cols; w++) 
    { 
    //printf("%" PRIu64 "\n", point.at(h).grayValue); 
    out.at<cv::Vec3f>(h,w)[0] = point[w].x; 
    out.at<cv::Vec3f>(h, w)[1] = point[w].y; 
    out.at<cv::Vec3f>(h, w)[2] = point[w].z; 

    } 
} 

imwrite("E:/softwares/1.8.0.71/bin/depthImage1.png", out); 

Answer 1

Sie scheinen ein paar Dinge falsch zu machen.

Sie ein Bild vom Typ CV_16UC3 schaffen, die ein 3-Kanal-16-Bit-unsigned char Bild ist. Dann versuchen Sie in out.at<cv::Vec3f>(h,w)[0] einen Teil davon als Vektor von 3 Schwimmern zu lesen. Sie sollten Ihr Bild wahrscheinlich stattdessen als Float-Bild erstellen.

Für weitere Details geben Sie bitte die Ausnahme an. Es wird einfacher zu helfen sein.

UPD: Wenn Sie nur ein Tiefenbild möchten, erstellen Sie ein Bild wie folgt aus:

Mat out = cv::Mat::zeros(h, w, CV_16UC1); 

Dann in jedem Pixel:

out.at<uint16_t>(h, w) = depth_point.grayValue;