Ich habe ein sehr seltsames Problem. Es klingt für mich, dass dies ein bekanntes Problem ist, aber ich kann keine wirklichen Lösungen oder irgendwelche solide Erklärungen dafür finden.Cortex M4 Schwerer Fehler auf C++ Initialisierer
Hier ist mein Setup:
Host: Win7 PC, viel RAM.
Target: STM32F303RE Cortex M4 @ 64 MHz, auf Nucleo32 Platine mit integriertem ST-LINK 2.1
Toolchain: uVision V5.16
Präprozessorsymbole: USE_STDPERIPH_DRIVER, STM32F303xE, __ CPLUSPLUS__FPU_PRESENT, __ FPU_USED
Verschiedene Steuerungen: --C99 --cpp
Alle baut gut. Alle Optimierung wurde deaktiviert.
Das Problem ist während der Laufzeit. Der Prozessor endet nach wenigen C++ - Objekt-Instanziierungen in einem Hardfault-Handler. Wo genau? Ich habe dies markiert, indem ich mein Code-Snippet geteilt habe. Nun, ich bin irgendwie neu in C++ - Details und inneren Arbeiten, aber es klingt wie ich das gleiche Problem wie dieser Kerl haben: Segmentation fault caused/avoided by changing source file order in Makefile
Aber auch nicht klare Lösung wird erläutert. Vielleicht ist es nicht die C++ Instanziierung bei Fehler. Obwohl keine Lösung gefunden wurde. Hier ist der Kern meines Programms, der das Problem aufzeigt: Dieser erste Codeabschnitt "scheint" gut zu laufen, bis ich den Abschnittblock für Ihre Aufmerksamkeit getrennt habe.
#include "main.h"
#include "stm32f30x.h"
#include "stdint.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "math.h"
#include "usart.h"
#include "can.h"
#include "utils.h"
#include "led.h"
#include "i2c.h"
#include "sabertooth.h"
#include "FuzzyRule.h"
#include "FuzzyComposition.h"
#include "Fuzzy.h"
#include "FuzzyRuleConsequent.h"
#include "FuzzyOutput.h"
#include "FuzzyInput.h"
#include "FuzzyIO.h"
#include "FuzzySet.h"
#include "FuzzyRuleAntecedent.h"
Fuzzy* fuzzy = new Fuzzy();
int main(void)
{
/*************************************
* Input 1
************************************/
// Two "crossing ramp" sets for rowWidth i.e. "tolerance" of the row
FuzzyInput* rowWidth = new FuzzyInput(1);
FuzzySet* lowTolerance = new FuzzySet(0.0f, 0.0f, 0.0f, 120.0f);
rowWidth->addFuzzySet(lowTolerance);
FuzzySet* highTolerance = new FuzzySet(0.0f, 120.0f, 120.0f, 120.0f);
rowWidth->addFuzzySet(highTolerance);
fuzzy->addFuzzyInput(rowWidth);
USART1_puts("row width added as fuzzy input..");
/*************************************
* Input 2
************************************/
// Five Sets for "difference between R and L distances"
FuzzyInput* distDiff = new FuzzyInput(2);
FuzzySet* tooFarRight = new FuzzySet(-60.0f, -60.0f, -54.0f, -30.0f);
distDiff->addFuzzySet(tooFarRight);
FuzzySet* right = new FuzzySet(-54.0f, -30.0f, -30.0f, 0.0f);
distDiff->addFuzzySet(right);
FuzzySet* centered = new FuzzySet(-30.0f, 0.0f, 0.0f, 30.0f);
distDiff->addFuzzySet(centered);
FuzzySet* left = new FuzzySet(0.0f, 30.0f, 30.0f, 54.0f);
distDiff->addFuzzySet(left);
FuzzySet* tooFarLeft = new FuzzySet(30.0f, 54.0f, 60.0f, 60.0f);
distDiff->addFuzzySet(tooFarLeft);
fuzzy->addFuzzyInput(distDiff);
USART1_puts("centering dist added as fuzzy input...");
/*************************************
* Output 1
************************************/
FuzzyOutput* motorSpeedDiff = new FuzzyOutput(1);
// Seven sets for steering modes to take (close ones narrow far ones wider)
FuzzySet* hardRight = new FuzzySet(-30.0f, -30.0f, -30.0f, -15.0f);
motorSpeedDiff->addFuzzySet(hardRight);
USART1_puts("\thardRight");
FuzzySet* lightRight = new FuzzySet(-15.0f, -5.0f, -5.0f, 0.0f);
motorSpeedDiff->addFuzzySet(lightRight);
USART1_puts("\tlightRight");
Dies ist die letzte serielle Nachricht I im Terminal siehe „lightRight“ Harte Fehler zu neuen FuzzySet in nächstem Aufruf erfolgt() unterhalb dieser Linie.
FuzzySet* nomRight = new FuzzySet(-30.0f, -15.0f, -15.0f, -5.0f);
motorSpeedDiff->addFuzzySet(nomRight);
USART1_puts("\tnomRight");
FuzzySet* lightLeft = new FuzzySet(0.0f, 5.0f, 5.0f, 15.0f);
motorSpeedDiff->addFuzzySet(lightLeft);
USART1_puts("\tlightLeft");
FuzzySet* goStraight = new FuzzySet(-5.0f, 0.0f, 0.0f, 5.0f);
motorSpeedDiff->addFuzzySet(goStraight);
USART1_puts("\tgoStraight");
FuzzySet* nomLeft = new FuzzySet(5.0f, 15.0f, 15.0f, 30.0f);
motorSpeedDiff->addFuzzySet(nomLeft);
USART1_puts("\tnomLeft");
FuzzySet* hardLeft = new FuzzySet(15.0f, 30.0f, 30.0f, 30.0f);
motorSpeedDiff->addFuzzySet(hardLeft);
USART1_puts("\thardLeft");
fuzzy->addFuzzyOutput(motorSpeedDiff);
USART1_puts("motor steering added as fuzzy output");
lotsMoreSetupCode();
while(1)
{
USART1_puts("Done!");
stop(1); // Blink LED forever
}
}
So klar, ich mache nur ein paar dieser Fuzzy-Sets, die jeweils eine Sammlung von vier Schwimmer sind, aber irgendwo ein le-Wild Zeiger fliegt?
Hier ist der Konstruktor gefunden in FuzzySet.cpp: (Teil einer Fuzzy-Logik-Bibliothek, die ich nicht geschrieben habe) Das gleiche Programm läuft gut auf einem Arduino, aber nicht dieser Prozessor. Compiler-Unterschied?
FuzzySet::FuzzySet(){
}
FuzzySet::FuzzySet(float a, float b, float c, float d){
this->a = a;
this->b = b;
this->c = c;
this->d = d;
this->pertinence = 0.0;
}
Es klingt wie etwas mit statischen Variablen zu tun, die von anderen staticly deklarierten Funktionen in anderen Kontexten zugegriffen wird.
Aber ich habe nichts statisch erklärt.
Jemand in der Stack-Austausch-Link sagt, es könnte ein Linker-Fehler sein. Sind Sie einverstanden? Wie repariere ich das?
Irgendwelche Ideen, was tatsächlich passiert?
Ich habe die nette Hard-Fault-Handler eingerichtet, die Register-Info druckt, aber anscheinend tritt der Fehler sogar vor main() auf. Es scheint also nicht sinnvoll, in den Assembler-Code zu gehen, wenn die Dinge durcheinander geraten.
Wie wird das repariert?Danke für Ihre C++ - Expertise!
Haben Sie genug Heap-Speicherplatz zugewiesen? Ist nomRight null? – Ross
Ich kann tatsächlich die aufrufende Reihenfolge für nomRight und lightRight tauschen, aber der harte Fehler wird an der gleichen Stelle auftreten, diesmal beim Erstellen der nomRight-Instanz (die zweite der beiden erstellten). Das lässt mich denken, dass dies ein "Raum" -Abkommen ist und kein "schlechtes Objekt" -Ausgabe. Gibt es eine Möglichkeit zu überprüfen, ob nomRight == NULL ist? Kann ich das Objekt überprüfen und dann an das Terminal drucken? Ich werde es versuchen. –
_ "anscheinend tritt der Fehler sogar vor main()" _ auf - aber Sie haben auch gesagt, dass Sie den Fehler sehen, nachdem ein großer großer Teil von 'main()' gut ausgeführt hat. Welches ist es? Randnotiz: '-C99'? "Ja wirklich?" – Notlikethat