Opencv StereoRectify Problem

Question

Arbeiten mit Beispiel, mit opencv zur Verfügung gestellt. Nachdem ich ein Stereopaar mit RMS um 0.66 kalibriert hatte, versuchte ich eine 3D-Punktwolke zu erzeugen. Leider, nachdem ich StereoRectify gemacht habe, werden meine Eingangsbilder schwarz. Und keine andere Arbeit ist möglich. Kann es passieren, weil ich eine schlechte Kalibrierung gemacht habe?

Mat img1 = imread(img1_filename, IMREAD_GRAYSCALE); 
Mat img2 = imread(img2_filename, IMREAD_GRAYSCALE); 

if (img1.empty()) 
{ 
    printf("Command-line parameter error: could not load the first input image file\n"); 
    return -1; 
} 
if (img2.empty()) 
{ 
    printf("Command-line parameter error: could not load the second input image file\n"); 
    return -1; 
} 
scale = 1; 
if (scale != 1.f) 
{ 
    Mat temp1, temp2; 
    int method = scale < 1 ? INTER_AREA : INTER_CUBIC; 
    resize(img1, temp1, Size(), scale, scale, method); 
    img1 = temp1; 
    resize(img2, temp2, Size(), scale, scale, method); 
    img2 = temp2; 
} 

Size img_size = img1.size(); 

Rect roi1, roi2; 

Mat Q; 

if (!intrinsic_filename.empty()) 
{ 
    // reading intrinsic parameters 
    FileStorage fs(intrinsic_filename, FileStorage::READ); 
    if (!fs.isOpened()) 
    { 
     printf("Failed to open file %s\n", intrinsic_filename.c_str()); 
     return -1; 
    } 

    Mat M1, D1, M2, D2; 
    fs["M1"] >> M1; 
    fs["D1"] >> D1; 
    fs["M2"] >> M2; 
    fs["D2"] >> D2; 

    M1 *= scale; 
    M2 *= scale; 

    fs.open(extrinsic_filename, FileStorage::READ); 
    if (!fs.isOpened()) 
    { 
     printf("Failed to open file %s\n", extrinsic_filename.c_str()); 
     return -1; 
    } 

    Mat R, T, R1, P1, R2, P2; 
    fs["R"] >> R; 
    fs["T"] >> T; 

    stereoRectify(M1, D1, M2, D2, img_size, R, T, R1, R2, P1, P2, Q, CV_CALIB_ZERO_DISPARITY, -1, img_size, &roi1, &roi2); 

    Mat map11, map12, map21, map22; 
    initUndistortRectifyMap(M1, D1, R1, P1, img_size, CV_16SC2, map11, map12); 
    initUndistortRectifyMap(M2, D2, R2, P2, img_size, CV_16SC2, map21, map22); 

    Mat img1r, img2r; 
    remap(img1, img1r, map11, map12, INTER_CUBIC); 
    remap(img2, img2r, map21, map22, INTER_CUBIC); 

    img1 = img1r; 
    img2 = img2r; 
    imshow("img1", img1); 
    imshow("img2", img2); 
    cv::waitKey(0); 
} 

Answer 1

nach: http://answers.opencv.org/question/93090/stereo-rectify-doesnt-rectify-even-with-correct-m-and-d/

die stereoCalibrate Flaggen in opencv Kalibrierungs Beispiel Ändern löst dieses Problem. Zum Beispiel mit: cv :: CALIB_RATIONAL_MODEL + cv :: CALIB_FIX_K3 + cv :: CALIB_FIX_K4 + cv :: CALIB_FIX_K5 + cv :: CALIB_FIX_K6

Eine andere Sache, die größer RMS-Fehler gab, aber zumindest eine korrekte remap wurde Kalibrieren intrinsics und Extrinsik zusammen. Also nicht verwenden cv :: CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS + cv :: CALIB_FIX_INTRINSIC