Ich stehe beim Entwickeln der Tango-App dem folgenden Problem gegenüber und bin mir nicht sicher, ob ich auf dem richtigen Weg bin oder nicht.Flugzeug passend mit Daten von vorheriger Tangositzung
Was ich versuche zu erreichen:
- Benutzer nimmt ein Bild. Im Hintergrund speichert die App die aktuelle Punktwolke und Pose persistent.
- Der Server erhält dieses Bild und macht einige magische Verarbeitung hinter der Szene und sendet (x, y) Koordinaten zurück an die App (Async und unabhängig von der aktuellen Tango-Sitzung).
- Starten Sie die App neu, starten Sie eine neue Tangositzung und zeigen Sie ein 3D-Objekt bei (x, y) mit der persistenten Kopie der Punktwolke und Pose.
Ich erwarte, dass ich in der Lage sein werden, diese Parameter zu verwenden - (x, y), Punktwolke und Pose in den folgenden Algorithmus und eine Pose bekommen, die ein Rajawali Objekt ist, dass RajawaliRenderer weiß, wie zu machen.
Tango Initialisierung accoring an den Rahmen folgenden Koordinaten:
TANGO_WORLD_BASE_COORDINATE_FRAME = new TangoCoordinateFramePair(
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE
);
Plan Fit Schnittpunkt unter Verwendung -
private void convertByIntersectionPoint(float x, float y, TangoPointCloudData tangoPointCloudData, TangoPoseData devicePose, TangoPoseData colorTdepthPose) { if (tangoPointCloudData != null) { TangoSupport.IntersectionPointPlaneModelPair intersectionPointPlaneModelPair = TangoSupport.fitPlaneModelNearPoint(tangoPointCloudData, colorTdepthPose, x, y); if (devicePose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) { mRenderer.updateObjectPose( intersectionPointPlaneModelPair.intersectionPoint, intersectionPointPlaneModelPair.planeModel, devicePose); } } }
Es wirft TangoErrorException TangoSupport.fitPlaneModelNearPoint auf.
Nach meinem Verständnis sollte die fitPlaneModelNearPoint-Methode einen reinen Algorithmus ausführen, der nicht auf der aktuellen Tangositzung beruht, aber ich kann nicht sicher sein, weil ich seine Implementierung nicht habe.
Jede Hilfe würde sehr geschätzt werden.