Warum werden die Matrizen nicht korrekt initialisiert/gedruckt?

Question

Ich spiele mit cv :: Mat herum und denke, dass mein Code sich wirklich merkwürdig verhält, obwohl ich der Syntax folge, die in here beschrieben wird.

Code:

std::cout << "parameter for matrices: " << "x = " << X << " y = " << Y << " psi = " << Psi << std::endl; 
double dataRot[] = { cos(Psi), -sin(Psi), sin(Psi), cos(Psi) }; 
double dataTrans[] = { X, Y }; 
cv::Mat matRot(2, 2, CV_32FC1, dataRot); 
cv::Mat matTrans(2, 1, CV_32FC1, dataTrans); 
std::cout << "matRot = " << matRot.at<double>(0,0) << "," << matRot.at<double>(0,1) << ";" << matRot.at<double>(1,0) << "," << matRot.at<double>(1,1) << std::endl; 
std::cout << "matRot = " << matRot << std::endl; 
std::cout << "matTrans = " << matTrans.at<double>(0,0) << "," << matTrans.at<double>(0,1) << std::endl; 
std::cout << "matTrans = " << matTrans << std::endl; 
matOut = matRot*matIn + matTrans*cv::Mat::ones(1, matIn.cols, CV_32FC1); 

Ausgang:

parameter for matrices: x = 20.5 y = 20 psi = 0 
matRot = 1,-0;-0,0 
matRot = [0, 1.875; 
    0, -0] 
matTrans = 20.5,20 
matTrans = [0; 2.8203125] 

Warum ist die Identitätsmatrix nicht korrekt initialisiert? Und warum liefert die zweite Art, eine Matrix zu drucken, falsche Ergebnisse? Jede Hilfe wird geschätzt.

Answer 1

Da Sie mit double arbeiten sind, sollten die OpenCV Matrixtyp CV_64FC1 sein:

cv::Mat matRot(2, 2, CV_64FC1, dataRot); 
cv::Mat matTrans(2, 1, CV_64FC1, dataTrans); 

Der Einfachheit halber können Sie auch:

cv::Matx22d matRot(cos(Psi), -sin(Psi), sin(Psi), cos(Psi)); 
cv::Matx21d matTrans(X, Y); 

oder:

cv::Mat1d matRot = (cv::Mat1d(2,2) << cos(Psi), -sin(Psi), sin(Psi), cos(Psi)); 
cv::Mat1d matTrans = (cv::Mat1d(2,1) << X, Y); 

und Zugriffswerte wie:

std::cout << matRot(row, col);