Warum hat OpenCV nur 6 extrinsische Parameter in der Kalibrierungsfunktion?

Question

Ich verwende den Opencv-Beispielcode, um die Kamerakalibrierung durchzuführen. Soweit ich weiß, haben die extrinsischen Parameter 12 Elemente, aber im OpenCV ist die Summe von Rotationsvektor und Translationsvektor 6.

Warum OpenCV hat nur 6 Parameter?

http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/camera_calibration.cpp

Answer 1

calibratecamera Verfahren In calibrateCamera Verfahren Ausgang rvecs und tvecs, 3D-Vektor für die Rotation (since any rotation matrix has just 3 degrees of freedom) und Translation. Sie verwenden Rodrigues Methode, um 3x4 Matrix R zu 3D-Vektor r zu konvertieren. Also nur 6 extrinsische Parameter.