Geschwindigkeit von Accelerometer

Question

Ich kam zu dem Schluss, dass es unmöglich ist, die Geschwindigkeit zu bestimmen, die der Beschleunigungsmesser in einem Android-Gerät gegeben ist. meine Anfangsgeschwindigkeit Unter der Annahme Null das Integrationsschema eingesetzt werden, die Geschwindigkeit

v_ib_b = old_v_ib_b + f_ib_b * dt , 

zu bekommen

wo v_ib_b ist die Geschwindigkeit in dem Trägheitskörperrahmen entlang der Körperachsen und f_ib_b ist durch das Beschleunigungsmesser die gemessene Kraft gelöst wäre.
Wenn ich die Geschwindigkeit des Smartphone in der lokalen Navigationsrahmen ENU die folgende Formel verwendet werden können, berechnet werden soll (vereinfachte Bortz Gleichung vernachlässigt Coriolis-/Wriggen und Transportrate):

v_eb_n = old_v_eb_n + (C_b_n * (f_ib_b + 0.5 * cross(omega_ib_b, f_ib_b)) - g) * dt 

wo C_b_n ist die Rotationsmatrix Körper zu ENU.
Ich versuchte, die Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR, MadgwickAHRS und meine eigene Sensorfusion zu verwenden, um die Orientierung und damit die Rotationsmatrix im ENU-Rahmen zu erhalten. Unabhängig davon, welche man verwendet wurde, ist dies ein ouput von der Geschwindigkeit über ein paar Minuten zu integrieren, während sie mit einem Fahrrad (Smartphone mit dem Lenker mit Blick auf Himmel montiert wurden):

und dies ist die Rohdaten integriert:

Ich nehme an, dass der Beschleunigungsmesser schlecht arbeitet, laut ist und alle Messungen im Laufe der Zeit auslöscht und daher nicht in der Lage ist, die Geschwindigkeit zu erhalten. Irgendwelche Ideen?

Answer 1

Die relativ sehr kleinen Beschleunigungsänderungen werden dem Rauschen beigemischt. Blockiert etwas die Verwendung der GPS-Daten? Eine andere Richtung wäre die Kombination der Gyroskopdaten mit den Beschleunigungsmesserdaten zur besseren Rauschreduzierung, wodurch eine vollständige IMU erzeugt wird.