Was entspricht das C++ diesem MATLAB-Code?

Question

In meinem Projekt bin ich für die Migration von MATLAB-Code nach C++ verantwortlich. Der folgende Code bezieht sich auf die serielle Kommunikation von einem Computer zu einem Mikrocontroller. Die Funktion CreatePackage erzeugt ein Paket, das dann mit MATLABs fwrite (seriell) Funktion an den Mikrocontroller gesendet wird.

function package = CreatePackage(V) 
for ii = 1:size(V,2) 
    if V(ii) > 100 
     V(ii) = 100; 
    elseif V(ii) < -100 
     V(ii) = -100; 
    end 
end 

vel = zeros(1, 6); 
for ii = 1:size(V,2) 
    if V(ii) > 0 
     vel(ii) = uint8(V(ii)); 
    else 
     vel(ii) = uint8(128 + abs(V(ii))); 
    end 
end 

package = ['BD' 16+[6, vel(1:6)], 'P' 10 13]+0; 

Und dann, um das Paket zu senden:

function SendPackage(S, Package) 

for ii = 1:length(S) 
    fwrite(S(ii), Package); 
end 

Wie kann ich ein Array/Vektor in C++ zu erstellen, die package Variable in dem obigen Code MATLAB verwendet zu vertreten?

Ich habe keine Erfahrung mit MATLAB, so würde jede Hilfe sehr geschätzt werden.

Vielen Dank!

Answer 1

Die package Variable wird als 12, unsigned 8-Bit-Ganzzahlen in Ihrem MATLAB-Code gestreamt, so dass ich ein char[12] Array in C++ verwenden würde. Sie können sizeof(char) auf Ihrer Plattform überprüfen, um sicherzustellen, dass char nur 1 Byte ist.

Ja, der MATLAB-Standarddatentyp ist ein double, aber das bedeutet nicht, dass Ihr Vektor V nicht mit ganzzahligen Werten gefüllt ist. Sie müssen sich diese Daten oder die Spezifikationen von Ihrem Gerät ansehen, um das herauszufinden.

Unabhängig davon, welche Werte eingegeben werden, setzen/begrenzen Sie den ausgehenden Bereich auf [-100, 100] und setzen sie dann auf den Bytebereich [0, 255].

Wenn Sie nicht viel über MATLAB wissen, können Sie möglicherweise das nutzen, was Sie aus C++ wissen, und C als Zwischenversion verwenden. MATLABs fwrite-Funktionalität entspricht der von C, und Sie können diese Funktionen in C++ mit der Präprozessor-Direktive #include<cstdio.h> einfügen. Hier

ist ein Beispiel Lösung:

#include <cstdio.h> // fwrite 
#include <algorithm> // min, max 
... 

void makeAndSendPackage(int * a6x1array, FILE * fHandles, int numHandles){ 

    char packageBuffer[13] = {'B','D',24,0,0,0,0,0,0,'P','\n','\r',0}; 

    for(int i=0;i<6;i++){ 
     int tmp = a6x1array[i]; 
     packageBuffer[i+3] = tmp<0: abs(max(-100,tmp))+144 ? min(100,tmp)+16; 
    } 

    for(int i=0;i<6;i++){ 
     fwrite(fHandles[i],"%s",packageBuffer); 
    } 

} 

Lassen Sie mich wissen, wenn Sie Fragen zu den obigen Code haben.