Auf der Suche nach einem Algorithmus, um einen Bereich zu kartieren und dann methodisch über den Bereich zu verfolgen

Question

Ich freue mich auf einige grundlegende Robotik zu spielen, ich bin auf der Suche nach einem einfachen Bot, der in einem Raum navigiert. Die Idee ist, dass es Kanten finden würde und im Laufe der Zeit würde es eine Karte der Gegend aufbauen.

Sobald dies erledigt ist, möchte ich in der Lage sein, methodisch über das gesamte Gebiet zu gehen, um Hindernisse in diesem Gebiet zu finden.

Kennt jemand Algorithmen, die so etwas tun?

Answer 1

Sie konnten sehen, was Sie über den Roomba-Algorithmus finden können, da es viel von der gleichen Sache macht. Die Strategie, die sie verwendeten, war, die Größe des Raums zu finden und dann den Bereich zufällig zu durchqueren, wobei die Gesamtgröße des Raums bestimmte, wie lange er arbeiten sollte, um eine vollständige Abdeckung sicherzustellen.

Answer 2

Versuchen Sie folgendes:

http://carmen.sourceforge.net/intro.html

CARMEN ist eine Open-Source-Sammlung von Software für mobile Robotersteuerung. CARMEN ist eine modulare Software, die grundlegende Navigationsgrundlagen bietet, darunter: Basis- und Sensorsteuerung, Protokollierung, Hindernisvermeidung, Lokalisierung, Pfadplanung und Kartierung.