Ermitteln Sie ungefähr Objekte auf Tiefenkarte

Question

Ich möchte ungefähr Objekt auf meiner Tiefenkarte finden. Denn jetzt mein Verfahren ist folgendes: 1. Normalisierung der Tiefe 2. Schwelle nur das nächstgelegene Objekt 3. Gaußsche Unschärfe 4. Canny Kantenerkennung 5. Konturerkennung

jedoch zu bekommen, ich Ich kann die Box um mein Objekt nicht finden. Eigentlich weiß ich nicht, ob es mit dieser Art von Tiefenkarte möglich ist ...

Ich habe drei Objekt auf dem Tisch: eine Kiste mit Essen und zwei Tassen.

Ich möchte etwa ein Feld um mein Ziel zu finden.

Gibt es eine Möglichkeit, es nur durch Bildverarbeitung zu tun? Jede Hilfe wäre willkommen.

Vielen Dank im Voraus.

Answer 1

Sie können dies mit OpenCV tun. Sehen Sie sich die folgende Lösung an.

Ich habe die Tiefenkarte in der Frage als mein Eingangsbild verwendet. I binäre Schwelle des Graustufenbild des Tiefenkarte durchgeführt

ret,th = cv2.threshold(gray,127,255, 1) 

und erhielt die folgenden:

Nun, um die Lücken in dem Bild zu füllen, durchgeführt I morphologischen Schließen Betrieb

kernel = np.ones((15,15),np.uint8) 
dilate = cv2.morphologyEx(th, cv2.MORPH_CLOSE, kernel, 3) 

Dann fand ich Konturen mit:

contours,hierarchy = cv2.findContours(dilate,2,1) 

und zog sie mit:

cv2.drawContours(img, contours, -1, (0,255,0), 3) 

endlich diese erhalten:

Hoffe, das ist, was Sie suchen :)