C++ in Pointcloud Bibliothek: keine passende Funktion

Question

zu nennen

so habe ich diesen Code, in dem ich die Punktwolke-Bibliothek zu verwenden, versuchen einige Deskriptoren übereinstimmen ich vorher mit anderen errechnen:

pcl::KdTreeFLANN<pcl::Narf36> matching = new pcl::KdTreeFLANN<pcl::Narf36>(false); 
pcl::KdTree<pcl::Narf36>::PointCloudConstPtr ptr_narf_descriptors(&narf_descriptors); 
matching.setInputCloud(ptr_narf_descriptors,NULL); 

std::vector<int> correspondence; 

// Check every descriptor computed for the scene. 
for (size_t i = 0; i < narf_descriptors2.size(); ++i) 
{ 
    std::vector<int> neighbors(1); 
    std::vector<float> squaredDistances(1); 
    // Ignore NaNs. 
    if (pcl_isfinite(narf_descriptors2.at(i).descriptor[0])) 
    { 
     // Find the nearest neighbor (in descriptor space)... 
     int neighborCount = matching.nearestKSearch(narf_descriptors2.at(i), 1, neighbors, squaredDistances); 
     // ...and add a new correspondence if the distance is less than a threshold 
     // (SHOT distances are between 0 and 1, other descriptors use different metrics). 
     if (neighborCount == 1 && squaredDistances[0] < 0.25f) 
     { 
      //correspondence.push_back(neighbors[0], static_cast<int>(i), squaredDistances[0]); 
      correspondence.push_back(neighbors[0]); 
     } 
    } 
} 

Aber compilator (machen) sagt:

/home/adrian/PointCloudComparator/src/comparator.cpp: In function ‘void processNARF(std::string, std::string)’: 
/home/adrian/PointCloudComparator/src/comparator.cpp:270:50: error: no 
matching function for call to ‘pcl::KdTreeFLANN<pcl::Narf36>::setInputCloud(pcl::KdTree<pcl::Narf36>::PointCloudConstPtr&, NULL)’ 
matching.setInputCloud(ptr_narf_descriptors,NULL); 
              ^
/home/adrian/PointCloudComparator/src/comparator.cpp:270:50: note: candidate is: 
In file included from /usr/include/pcl-1.7/pcl/search/kdtree.h:44:0, 
      from /usr/include/pcl-1.7/pcl/search/pcl_search.h:44, 
      from /usr/include/pcl-1.7/pcl/features/impl/feature.hpp:44, 
      from /usr/include/pcl-1.7/pcl/features/feature.h:498, 
      from /usr/include/pcl-1.7/pcl/features/range_image_border_extractor.h:42, 
      from /home/adrian/PointCloudComparator/src/comparator.cpp:9: 
/usr/include/pcl-1.7/pcl/kdtree/kdtree_flann.h:146:7: note: 
void pcl::KdTreeFLANN<PointT, Dist>::setInputCloud(const PointCloudConstPtr&, const IndicesConstPtr&) [with PointT = pcl::Narf36; Dist = flann::L2_Simple<float>; pcl::KdTreeFLANN<PointT, 
Dist>::PointCloudConstPtr = boost::shared_ptr<const 
pcl::PointCloud<pcl::Narf36> >; pcl::KdTreeFLANN<PointT, 
Dist>::IndicesConstPtr = boost::shared_ptr<const std::vector<int> >] 
    setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const 
IndicesConstPtr &indices = IndicesConstPtr()); 
^
            ^
make[2]: *** [CMakeFiles/comparator.dir/src/comparator.cpp.o] Error 1 
make[1]: *** [CMakeFiles/comparator.dir/all] Error 2 
make: *** [all] Error 2 

Welche ein bisschen komisch, da in der Klasse ist kdtree_Flann die Definition der Funktion ist:

/** \brief Provide a pointer to the input dataset. 
    * \param[in] cloud the const boost shared pointer to a PointCloud message 
    * \param[in] indices the point indices subset that is to be used from \a cloud - if NULL the whole cloud is used 
    */ 
    void 
    setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const IndicesConstPtr &indices = IndicesConstPtr()); 

Ist es mir, dass ich den Code falsch schreibe? Oder weiß der Compilator nicht, woher die eigentliche Funktionsdefinition kommen soll?

Danke und Gruß!

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Arbeits Code - für Version 1.7 von PCL Bibliothek:

pcl::KdTreeFLANN<pcl::Narf36> matching = new pcl::KdTreeFLANN<pcl::Narf36>(false); 
pcl::KdTree<pcl::Narf36>::PointCloudConstPtr ptr_narf_descriptors(&narf_descriptors); 
matching.setInputCloud(ptr_narf_descriptors); 

std::vector<int> correspondence; 

Answer 1

Sie std::vector<int> correspondence(); erklärt - Compiler behandelt sie als Funktion Vorwärtsdeklaration.

Wenn Sie Variable definieren möchten - definieren es ohne () am Ende:

std::vector<int> correspondence; 

Zweites Problem ist, dass Sie NULL als Argument übergeben, die boost::shared_ptr vom Typ zu sein scheinen. NULL ist ein C-Stil-Makros (siehe http://www.cplusplus.com/reference/cstddef/NULL/?kw=NULL) und es ist nicht möglich, boost::shared_ptr (und std:: auch Smart-Pointer) daraus zu konstruieren.

Ersetzen NULL mit nullptr (oder mit boost::shared_ptr<const std::vector<int> >()) und Compiler in der Lage sein boost::shared_ptr von diesem Wert zu konstruieren.