PointCloud Classification and Recognition

Question

Ich versuche Punktwolken zu erkennen, wie Menschen, Autos, Lieferwagen ..... Ich habe sie bereits in Gruppen aufgeteilt.

Ich habe PCL-Erkennung Tutorials versucht, aber geben mir keine guten Ergebnisse, es beruht zu viel in Korrespondenz Gruppierung. Gibt es eine Art neuronales Netzwerk mit Punktwolken? oder ein solcher Algorithmus?

Ich habe mit vielen von ihnen in Bildern arbeiten, habe aber nichts in Bezug auf Punktwolken gesehen. Irgendwelche Tipps, was ich ausprobieren kann? Irgendein maschineller Lernalgorithmus für Punktwolken?

Ich kann mit ROS, Ubuntu, OpeCV, PCL und C++ arbeiten Vielen Dank !!

Answer 1

Sie können die 3D-HLAC-Maske (lokale Autokorrelation höherer Ordnung) ausprobieren, um Features zu extrahieren und sie in Vektoren umzuwandeln, sodass einige Klassifizierungsmethoden angewendet werden können. Hier

ist ein Beispiel (Punktwolke wird in diesem Dokument erwähnt): https://www.researchgate.net/profile/Motofumi_Suzuki4/publication/254487020_A_Similarity_Evaluation_Method_for_3D_Models_by_Using_HLAC_Mask_Patterns/links/55b31b5408aed621ddfe17b1.pdf