Beschleunigungsmesser und Magnetometer-Sensor Fusion, um gyroskopische Daten zu erhalten

Question

Ich mache einen Himbeer-Pi-Roboter mit einer FVP (First Person View) -Kamera auf einem Pan/Tilt-Servo montiert. Ich möchte es VR-kompatibel machen, indem ich es an mein Telefon anschließe. Aber mein Telefon hat keinen Gyroskop-Sensor, um horizontale Bewegungen zu erkennen, aber es hat Magnetometer und Beschleunigungsmesser. Wie kann ich Daten von Beschleunigungsmesser und Magnetometer kombinieren, um ein virtuelles Gyroskop zu erstellen, das sich mit meiner Kamera bewegen kann? Ich bin in all diesen Dingen noob.

Answer 1

Sie sollten eine rotation vector sensor that bereits die beiden schmilzt haben. Sie werden keine besseren Ergebnisse erhalten als es.

Beachten Sie, dass dies nicht so hochwertig wie ein richtiges Gyroskop ist und Artefakte aufweisen wird, wenn sich der Roboter bewegt.

Wenn Sie immer noch daran interessiert sind, wie Sie das selbst machen können, können Sie Roll- und Nickinformationen vom Beschleunigungsmesser erhalten und dann die Gierinformationen vom Magnetometer erhalten. Am besten, wenn Sie eine Bibliothek für 3D-Mathematik finden und dies mit Quaternionen oder Matrizen tun. Dies scheint ein Anwendungsfall zu sein, in dem Sie leicht von Gimbal-Locks betroffen sind, so dass größere Winkel problematisch sind.

Ich denke, Sie möchten dies für VR verwenden? Versuchen Sie nicht, die Servos zu bewegen, um die Bewegung des Kopfes direkt zu kompensieren. Sie werden nur einen Bewegungskrankheitsgenerator erzeugen. Sehen Sie sich an, wie der Zeitwarp funktioniert - Sie bewegen die Servos in die allgemeine Richtung, in die eine Person schaut, und rendern das projizierte Video auf einer Kugel - so haben Sie fast keine Verzögerung.