Eigen: Komma initialisierende dynamische Matrix

Question

Ich versuche eine Software zu schreiben, um die Vorwärts- und Inverse-Kinematik eines Roboterarms mit Eigen-Matrix-Bibliothek zu berechnen. Ich habe Probleme, eine kommaseparierte dynamische Matrix zu initialisieren. Im Lauf in EXC_BAD_ACCESS LLDB Debugger Bug. Ich bin neu zu LLDB Debugger und nicht ganz sicher Hot-Debuggen mit ihm.

Das ist mein main.cpp-Code und meine Klassendefinition und Implementierung der Klasse RobotArm scheint in Ordnung zu sein.

#include <iostream> 
#include <Eigen/Dense> 
#include "RobotArm.h" 

using namespace Eigen; 
using namespace std; 

int main(int argc, const char * argv[]) 
{ 
    RobotArm testArm; 
    MatrixXd E(5,4); 

    E << 0, 0, 0, 10, 
     90, 30, 5, 0, 
     0, 30, 25, 0, 
     0, 30, 25, 0, 
     0, 30, 0, 0; 

    Vector3d POS = testArm.forwardKinematics(E); 
    cout << "Position vector [X Y Z]" << POS << endl; 
    return 0; 
} 

Das ist mein RobotArm.h

#ifndef ____RobotArm__ 
#define ____RobotArm__ 

#include <stdio.h> 
#include <Eigen/Dense> 
#include <math.h> 

using namespace std; 
using namespace Eigen; 

class RobotArm 
{ 

public: 
    //Constructor 
    RobotArm(); 
    Vector3d forwardKinematics(MatrixXd DH); 
    VectorXd inversekinematics(); 
    void homeArm(); 

private: 
    double xPos, yPos, zPos; 
    MatrixX4d T; 
    MatrixX4d H; 
    Vector3d pos; 
    MatrixX4d substitute(double alpha, double theta, double a, double d); 


}; 

#endif /* defined(____RobotArm__) */ 

Das ist mein RobotArm.cpp

#include "RobotArm.h" 
#include <stdio.h> 
#include <Eigen/Dense> 
#include <cmath> 
#include <iostream> 

using namespace std; 
using namespace Eigen; 


RobotArm::RobotArm() 
{ 
    cout << "Successfully created RobotArm object" << endl; 
} 

Vector3d RobotArm::forwardKinematics(MatrixXd DH) 
{ 
    MatrixX4d H; 
    //H = MatrixX4d::Constant(4,4,1); 
    H << 1,1,1,1, 
     1,1,1,1, 
     1,1,1,1, 
     1,1,1,1; 


    //Update current link parameters 
    for (int i = 0; i < 6; i++) 
    { 
     H *= substitute(DH(i,0), DH(i,1), DH(i,2), DH(i,3)); 
    } 

    pos(0,0) = H(0,3); 
    pos(1,0) = H(1,3); 
    pos(1,0) = H(2,3); 

    return pos; 
} 

MatrixX4d RobotArm::substitute(double alpha, double theta, double a, double d) 
{ 
    T << cos(theta), -sin(theta), 0, a, 
     (sin(theta)*cos(alpha)), (cos(theta)*cos(alpha)), -sin(alpha), (-sin(alpha)*d), 
     (sin(theta)*sin(alpha)),(cos(theta)*sin(alpha)), cos(alpha), (cos(alpha)*d), 
     0, 0, 0, 1; 

    return T; 
} 

Der Fehler, wenn sie auf main.cpp

Matrix E initialisieren versuchen, das Auftreten scheint

Hinweis: Die Software befindet sich noch in der Entwicklung. Was ich gepostet habe, ist nur zum Testen meiner Klasse. Bitte beachten Sie, wie Sie den LLDB-Debugger erlernen können. Vielen Dank.

Answer 1

Ihr Problem ist eigentlich in RobotArm.h und RobotArm.cpp. MatrixX4d ist eine halbdynamische Matrix. Was Sie wollen, ist Matrix4d, die eine statisch Größe 4x4-Matrix ist. Bei dem Typ MatrixX4d ist die Größe vor dem Aufruf von operator<< 0x4. Wenn Sie also versuchen, Werte zuzuweisen, erhalten Sie eine Zugriffsverletzung.

Wenn Sie eine MatrixX4d verwenden müssen, dann stellen Sie sicher, dass die Matrix, um die Größe, bevor es verwendet wird, zB:

Eigen::MatrixX4d H; 
H.resize(whateverSizeYouWantTheOtherDimensionToBe, Eigen::NoChange);