Warum verliert die Tango Point Cloud so viel Genauigkeit in Y-Richtung?

Question

Ich verwende die Tango Point Cloud, um 3D-Objekte in der Welt zu platzieren, aber im Laufe der Zeit verschlechtert sich die Genauigkeit der Punktwolke.

Wenn ich die App starte, stimmt die Punktwolke mit allem richtig überein, aber nach etwa 10 Sekunden Bewegung der Kamera um das Punktwolkenmesh schwebt etwa 1-2 Zoll über den realen Weltobjekten. Es wird schlimmer, bis ich die App neu starte. Ansonsten scheint es in X- und Z-Richtung ok zu sein, aber es nimmt in Y-Richtung immer langsam zu.

ich eine ähnliche Frage gefunden, aber ich bin nicht sicher, es ist ein Offset-Problem, weil es am Anfang richtig aussieht, es wird nur langsam schlimmer im Laufe der Zeit: How to I get more reliable Y position tracking for the Google Tango in Unity?

auch versucht werde ich auf die Punktwolke zurück Beispiel aus dem Tango Github und Aktivierung von Video-Overlay, so dass ich das Punktwolkennetz mit den realen Weltobjekten vergleichen konnte, und es passiert auch dort - das Netz fängt langsam an, über den tatsächlichen Objekten zu schweben. Was verursacht das und wie behebe ich es?

Answer 1

Ich fand, dass this project (ein anderes Beispielprojekt von Google) hatte nicht das Problem mit der Punktwolke Genauigkeit verlieren. Nachdem ich nach irgendwelchen Unterschieden gesucht hatte, bemerkte ich, dass es keinen Charakter-Controller für die Tango AR-Kamera gab. Also entfernte ich den Charakter-Controller sowohl in meinem Projekt als auch im Point Cloud-Beispiel vom Tango-GitHub aus der Kamera und das behebt das Problem der schlechten Y-Genauigkeit. (Sie müssen es vollständig von der Kamera entfernen, indem Sie es im Unity-Editor einfach nicht abtasten, wird es nicht repariert.)