Zentroid von Punktwolkendaten basierend auf Farbe mit kinect v2 in ROS erhalten

Question

Ich möchte den Schwerpunkt von Punktwolkendaten basierend auf Farbe mit kinect v2 ermitteln. Selbst nach langer Suche konnte ich kein Paket finden, das diese Aufgabe übernehmen könnte. Aber da dies ein generelles Problem ist, sollte es meines Erachtens ein bestehendes Paket geben.

Bitte helfen. Danke im Voraus!

Answer 1

Wenn Sie PCL verwenden Sie tun können,

pcl::PointXYZRGB centroid; 
pcl::computeCentroid(*cloud, centroid); 

sonst wird es nur der Durchschnitt der Punkte ist. Zum Beispiel:

   pcl::PointXYZI centroid; 

       float x = 0, y = 0, z = 0; 
       for (int k = 0; k < cloud->size(); k++) 
       { 
        x += cloud->at(k).x; 
        y += cloud->at(k).y; 
        z += cloud->at(k).z; 
       } 
       centroid.x = x/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.y = y/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.z = z/(cloud->size() + 0.0);