Warum cv :: stereoRectify Return ROI mit Größe (0,0)

Question

Ich lerne opencv und testet eine Stereokamera. In meinem Code gibt die stereoRectify-Funktion manchmal ROI mit seiner Größe (0,0) zurück. Ich kann dieses Problem nicht herausfinden.

Mat cameraMatrix[2], distCoeffs[2]; 
cameraMatrix[0] = initCameraMatrix2D(objectPoints, imagePoints_l, 
    imageSize, 0); 
cameraMatrix[1] = initCameraMatrix2D(objectPoints, imagePoints_r, 
    imageSize, 0); 

Mat R, T, E, F; 
double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints_l, imagePoints_r, 
    cameraMatrix[0], distCoeffs[0], 
    cameraMatrix[1], distCoeffs[1], 
    imageSize, R, T, E, F, 
    CALIB_FIX_ASPECT_RATIO + 
    CALIB_ZERO_TANGENT_DIST + 
    CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS + 
    CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH + 
    CALIB_RATIONAL_MODEL + 
    CALIB_FIX_K3 + CALIB_FIX_K4 + CALIB_FIX_K5, 
    TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, 1e-5)); 

Mat R1, R2, P1, P2, Q; 
Rect validRoi[2]; 

stereoRectify(cameraMatrix[0], distCoeffs[0], 
    cameraMatrix[1], distCoeffs[1], 
    imageSize, R, T, R1, R2, P1, P2, Q, 
    CALIB_ZERO_DISPARITY, 0.5, imageSize, &validRoi[0], &validRoi[1]); 

cout << validRoi[0] << validRoi[1] << endl; 

Es Ausgangsklemme:

[0 x 0 from (0, 0)][215 x 184 from (77, 19)] 

oder:

[0 x 0 from (0, 0)][0 x 0 from (0, 0)] 

I-Ausgang auch die Kameramatrix und Verzeichnung matrix:

[204.3355426705726, 0, 193.3280616575545; 
0, 189.8976931576431, 123.307676870377; 
0, 0, 1] 
[-0.5404320611827982, 0.3292134879059271, 0, 0, 0, 0, 0, 
0.1371856537119246, 0, 0, 0, 0, 0, 0] 
[204.3355426705726, 0, 183.756931129648; 
0, 189.8976931576431, 131.4500619272754; 
0, 0, 1] 
[-0.524923482702874, 0.3121043629068334, 0, 0, 0, 0, 0, 
0.1269780773557047, 0, 0, 0, 0, 0, 0] 

Answer 1

Die stereoRectify Funktion vielleicht kehrt kein gültiger ROI Bitte posten Sie den vollständigen Code.

Haben Sie vorher eine Stereo-Kalibrierung durchgeführt? Was sind Eingabematrizen? Sind die Kameramatrizen die Ausgangsmatrizen der Stereo-Kalibrierung? Haben Sie versucht, den freien Skalierungsparameter aplha = 0 zu setzen? Dann deckt der ROI die gesamten Bilder ab. Können Sie bitte die korrigierten Bilder posten?

Hier ist ein voll StereoCalibration Beispiel für OpenCV: https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/stereo_calib.cpp

und die OpenCV-Dokumentation für StereoRectify: https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#stereorectify

Answer 2

Auf den ersten Scheck Sie `re stereoCalibration Flags. Schau dir die OpenCV-Dokumentation an, welche Flagge du wirklich brauchst. Sie können es zuerst ohne Flagge versuchen.

Haben Sie den zurückgegebenen Effektivwert von der Stereo-Kalibrierung überprüft? Eine gute Kalibrierung ergibt einen Effektivwert von weniger als 1.

Sind Ihre Bilder gut korrigiert? Sie können es neu zuordnen und mit dem folgenden Code anzeigen:

// remap 
Mat rmap[2][2]; 
initUndistortRectifyMap(cameraMatrix1, distCoeffs1, R1, P1, imageSize, CV_16SC2, rmap[0][0], rmap[0][1]); 
initUndistortRectifyMap(cameraMatrix2, distCoeffs2, R2, P2, imageSize, CV_16SC2, rmap[1][0], rmap[1][1]); 
Mat out1, out2; 
remap(img1, out1, rmap[0][0], rmap[0][1], CV_INTER_LINEAR); 
remap(img2, out2, rmap[1][0], rmap[1][1], CV_INTER_LINEAR); 
Mat result; 
hconcat(out1, out2, result); 

// draw horizontal line 
for(int j = 0; j < result.rows; j += 16) { 
    line(result, Point(0, j), Point(result.cols, j), Scalar(0, 255, 0), 1, 8); 
} 

// show 
imshow("result", result); 
waitKey();