PCL Druck aktuelle FPS

Question

Ich verwende PCL-Bibliothek, um ein einzelnes .ply-Modell zu visualisieren. Wie kann ich die Anzahl der Frames pro Sekunde (FPS) drucken, die unten links im Fenster angezeigt wird?

Hier ist mein einfacher Code. Wir brauchen nur so etwas wie cout<<print(current_fps);

#include <iostream> 
    //#include <unistd.h> 
    #include <pcl/io/pcd_io.h> 
    #include <pcl/io/ply_io.h> 
    #include <pcl/point_cloud.h> 
    #include <pcl/console/parse.h> 
    #include <pcl/common/transforms.h> 
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 


// Main function 
int main(int argc, char **argv) 
{ 
    // Fetch point cloud filename in arguments | Works with PLY files 
    std::vector<int> filenames; 

    filenames = pcl::console::parse_file_extension_argument(argc, argv, ".ply"); 

    // Load file | Works with PLY files 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr source_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>()); 

    pcl::io::loadPLYFile(argv[filenames[0]], *source_cloud); 


    // Visualization 
    printf("\n Point cloud colors :\n" 
     " \t white \t = \t original point cloud \n"); 

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer(" Point Cloud Datsets Visualizer"); 
    viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // Set background to a dark grey        

                // Define R,G,B colors for the point cloud 
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(source_cloud); 

    // We add the point cloud to the viewer and pass the color handler 
    viewer.addPointCloud(source_cloud, rgb, "original_cloud"); 
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud"); 

    //****************************** 
    std::vector<Point, Eigen::aligned_allocator<Point>> points = source_cloud->points; 

    //****************************** 
    while (!viewer.wasStopped()) { // Display the visualizer until the 'q' key is pressed 
     viewer.spinOnce(); 

    } 

    return 0; 
} // End main() 

Answer 1

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Sie getFPS() verwenden können. Das Problem wurde in festen https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/pull/1974

Dann können Sie so etwas wie

std::cout<<viewer.getFPS(); 

tun, das Ihnen einen Gleitkommawert mit der aktuellen Rendering Framerate geben.